refactor: restructure lidarlib into xlidar-driver plugin SDK

- LidarManager facade (liblidar_manager.so): dlopen plugin discovery,
  available_drivers map<driver_id, PluginRegistry>, create_lidar_device,
  config.json load/save with legacy lidarlib migration
- Common LidarDriverInterface + DriverInfo/DeviceConfig plugin ABI
  (extern C get_driver_info / create_driver_instance)
- Plugins: driver_rplidar (ported from xlocd, Slamtec SDK), driver_olei,
  driver_sick_code (TiM CoLa-A), driver_sick_safety (nanoScan3), driver_espe
- Diagnostics extended with rplidar health + firmware; FOV filter window,
  range override and legacy remap window unified in DeviceConfig
- Rewritten README, diagnostics doc and examples (list_drivers, example,
  lidar_app)

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

docs/diagnostics.md

@@ -1,9 +1,9 @@
-# Nghiên cứu: Dữ liệu chẩn đoán (diagnosis) của lidar OLEI & SICK
+# Nghiên cứu: Dữ liệu chẩn đoán (diagnosis) của các driver xlidar
 
 Tài liệu này tổng hợp những gì các gói dữ liệu OLEI mang theo về **tình trạng
 thiết bị** (self-diagnostics), ngoài dữ liệu điểm quét. Kết quả nghiên cứu này
-là cơ sở cho API `lidarlib::Diagnostics` / `Lidar::get_diagnostics()`
-(header `include/lidarlib/diagnostics.hpp`).
+là cơ sở cho API `xlidar::Diagnostics` / `LidarDriverInterface::get_diagnostics()`
+(header `include/lidar_diagnostics.hpp`).
 
 Điểm quan trọng: **lidar OLEI không có kênh/query chẩn đoán riêng** — driver
 chỉ nhận UDP thụ động, thiết bị không nhận lệnh hỏi trạng thái. Toàn bộ thông
@@ -76,7 +76,7 @@ an toàn kiểu safety-scanner). Các trường chẩn đoán (port từ driver
 Vì bit map chưa xác minh, driver **truyền nguyên giá trị raw** qua
 `Diagnostics` (các trường `std::optional`) thay vì decode sai. Khi có tài
 liệu V3 chính thức hoặc thiết bị GS1-5 để thử, bổ sung decode tại
-`decode_diagnostics()` trong `src/olei_lidar.cpp`.
+`decode_diagnostics()` trong `include/lidar_interface.hpp` (và bảng field trong `plugins/driver_olei/olei_driver.cpp`).
 
 ## 4. SICK TiM (TCP/CoLa-A — telegram `LMDscandata`)
 
@@ -126,7 +126,22 @@ Driver đọc byte này vào `info.nano_general_state`, decode qua
 Lưu ý: block này **chỉ có mặt nếu được tick chọn** trong cấu hình data output
 của Safety Designer — thiếu block thì trường giữ `nullopt`.
 
-## 6. Chẩn đoán tầng transport (mọi driver)
+## 6. Slamtec RPLIDAR (serial — health qua SDK)
+
+RPLIDAR không nhúng chẩn đoán trong stream điểm quét; thay vào đó SDK có lệnh
+`getHealth()` trả về `status` (0 = OK, 1 = Warning, 2 = Error) kèm
+`error_code` 16-bit. Driver (`plugins/driver_rplidar`) gọi health check
+**một lần lúc `open()`** — status Error thì `open()` trả `DeviceError` và
+không dùng thiết bị; Warning vẫn chạy nhưng để lại dấu.
+
+- Snapshot health nằm ở `Diagnostics::rplidar_health_status` /
+  `rplidar_error_code`, decode qua `rplidar_fault()` / `rplidar_warning()`.
+- `Diagnostics::model` (`slamtec-0xNN` từ device info) và
+  `Diagnostics::firmware` (`fw M.mm hw H`) được tự nhận lúc `open()`.
+- Chẩn đoán runtime chủ yếu là gián tiếp: `recv_scan()` timeout / mất kết
+  nối serial (`Timeout` / `DeviceDisconnected`), giống mục transport dưới đây.
+
+## 7. Chẩn đoán tầng transport (mọi driver)
 
 Ngoài dữ liệu trên wire, bản thân driver cung cấp lớp chẩn đoán kết nối:
 
@@ -140,9 +155,9 @@ Ngoài dữ liệu trên wire, bản thân driver cung cấp lớp chẩn đoán
 Chiến lược giám sát khuyến nghị cho app: coi cảm biến **healthy** khi và chỉ
 khi `recv_scan()` thành công đều đặn **và** `get_diagnostics().has_fault() == false`.
 
-## 7. Kiểm tra sẵn sàng: `is_ready()` / `wait_ready()`
+## 8. Kiểm tra sẵn sàng: `is_ready()` / `wait_ready()`
 
-Chiến lược trên được gói sẵn trong hai hàm của `Lidar`:
+Chiến lược trên được gói sẵn trong hai hàm của `LidarDriverInterface`:
 
 ```cpp
 lidar->open();
@@ -166,14 +181,14 @@ if (!lidar->is_ready()) { /* mất dữ liệu hoặc thiết bị báo fault */
   vẫn ready); app muốn chặt hơn thì tự kiểm tra thêm
   `!get_diagnostics().has_warning()`.
 
-## 8. API
+## 9. API
 
 ```cpp
-#include "lidarlib/lidarlib.hpp"
+#include "lidar_manager.hpp"
 
-lidarlib::ScanResult r;
+xlidar::ScanResult r;
 if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
-    lidarlib::Diagnostics d = lidar->get_diagnostics();
+    xlidar::Diagnostics d = lidar->get_diagnostics();
 
     if (!d.valid) {
         // chưa có scan nào được decode
@@ -182,7 +197,7 @@ if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
         if (d.voltage_fault())     /* điện áp bất thường */;
         if (d.temperature_fault()) /* nhiệt độ bất thường */;
         if (d.monitor_fault())     /* motor/giám sát bất thường */;
-        printf("lidar fault: %s\n", lidarlib::to_string(d).c_str());
+        printf("lidar fault: %s\n", xlidar::to_string(d).c_str());
     }
 
     // SICK: cảnh báo kính bẩn — chưa phải fault nhưng nên lên lịch lau
@@ -197,7 +212,7 @@ if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
 }
 ```
 
-- `Lidar::get_diagnostics()` — snapshot từ vòng quét decode gần nhất; gọi từ
+- `LidarDriverInterface::get_diagnostics()` — snapshot từ vòng quét decode gần nhất; gọi từ
   cùng thread đang bơm `recv_scan()`/`spin_once()` (driver không khóa nội bộ).
 - `decode_diagnostics(const ExtraInfo&)` — hàm free, decode trực tiếp từ
   `ScanResult::info` nếu app muốn gắn chẩn đoán với đúng scan cụ thể.
@@ -207,7 +222,7 @@ if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
   nano contamination error/manipulation); `has_warning()` gộp các mức cảnh
   báo kính bẩn.
 
-## 9. Hướng mở rộng
+## 10. Hướng mở rộng
 
 - **SICK SOPAS query chủ động**: `sRN SCdevicestate` (0=busy, 1=ready,
   2=error), `sRN LCMstate` (mức nhiễm bẩn chi tiết) — cần cơ chế