Fix Family B angle decode + add LR-1FMI model

parse_family_b() dùng sai hệ số góc 0.25°/LSB; theo spec Olei chính hãng
(Olei.LidarSensor/LidarDataBlock.GetAngleDegrees) AngleRaw là 0.01°/LSB.
Sai 25× khiến điểm bị gán nhầm góc → một phòng bị bôi thành vòng tròn trên
RViz. Đã verify với thiết bị thật OLELR-1FMI: sau khi sửa ra 2400 điểm/vòng,
0–359.9°, đúng hình học môi trường.

- Đổi hệ số góc 0.25° → 0.01° trong parse_family_b().
- Bỏ qua block invalid (AngleRaw >= 0xFF00) theo spec.
- Dò ranh giới vòng quay PER-POINT thay vì per-packet (một gói có thể chứa
  >1 vòng), tránh gộp nhiều vòng vào một scan.
- Thêm model LR-1FMI (360°, 0.01°/LSB, ~2400 pts/rev) vào bảng model +
  kModelTable, đặt "1FMI" trước "1F" để khớp đúng chuỗi tên.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

examples/test_dual.cpp

@@ -0,0 +1,55 @@
+// test_dual.cpp — test 2 Olei lidars (front + rear) concurrently, per appsettings.json
+//   Olei-front: scan_1, DeviceIp 192.168.100.11, LocalIp 192.168.100.100, DevicePort 2368
+//   Olei-rear : scan_2, DeviceIp 192.168.100.12, LocalIp 192.168.100.100, DevicePort 2369
+#include "lidarlib/lidar.hpp"
+#include <cstdio>
+#include <thread>
+
+static void run_lidar(const char* tag, const lidarlib::ModelConfig& cfg,
+                       const std::string& local_ip, uint16_t port, bool inverted, int n_scans) {
+    lidarlib::Driver drv(cfg, local_ip, port, inverted);
+    if (!drv.open()) {
+        fprintf(stderr, "[%s] Khong mo duoc socket tren %s:%u (interface khong ton tai?)\n",
+                tag, local_ip.c_str(), port);
+        return;
+    }
+    printf("[%s] Da bind %s:%u, dang doi scan...\n", tag, local_ip.c_str(), port);
+
+    for (int i = 0; i < n_scans; ++i) {
+        lidarlib::ScanResult result;
+        if (!drv.recv_scan(result, 2000)) {
+            fprintf(stderr, "[%s] Timeout/loi nhan packet (scan #%d)\n", tag, i);
+            continue;
+        }
+        const lidarlib::LaserScan& scan = result.scan;
+        const lidarlib::ExtraInfo& info = result.info;
+        printf("[%s] Scan #%d: %zu diem, ts=%u ms, err=0x%02X, model=%s\n",
+               tag, i, scan.ranges.size(), scan.timestamp_ms, info.error_status,
+               info.detected_model.c_str());
+        for (size_t j = 0; j < 20 && j < scan.ranges.size(); ++j) {
+            float angle_deg = (scan.angle_min + j * scan.angle_increment) * 180.f / 3.14159265f;
+            printf("       [%zu] angle=%.2f dist=%.3fm intensity=%.0f\n",
+                   j, angle_deg, scan.ranges[j], scan.intensities[j]);
+        }
+    }
+    drv.close();
+}
+
+int main() {
+    // Both front and rear are Family B in practice — front's real header
+    // string is "OLELR-1BS2", rear's is "OLELR-1BS5" (verified via live UDP
+    // sniff), NOT the VB (Family A) model the config name suggested. With
+    // MODEL_AUTO, the driver reads the real model name from the header and
+    // narrows the FOV when it matches a known entry in kModelTable
+    // (olei_lidar.cpp); "1BS5" matches (→ full 360°), but "1BS2" doesn't, so
+    // front currently stays at the unfiltered 360° default. Call
+    // drv.detected_model() to see which name was actually read.
+    std::thread t_front(run_lidar, "front/scan_1", lidarlib::MODEL_AUTO,
+                         "192.168.100.100", 2368, false, 5);
+    std::thread t_rear(run_lidar, "rear/scan_2", lidarlib::MODEL_AUTO,
+                        "192.168.100.100", 2369, true, 5);
+
+    t_front.join();
+    t_rear.join();
+    return 0;
+}