Fix Family B angle decode + add LR-1FMI model

parse_family_b() dùng sai hệ số góc 0.25°/LSB; theo spec Olei chính hãng
(Olei.LidarSensor/LidarDataBlock.GetAngleDegrees) AngleRaw là 0.01°/LSB.
Sai 25× khiến điểm bị gán nhầm góc → một phòng bị bôi thành vòng tròn trên
RViz. Đã verify với thiết bị thật OLELR-1FMI: sau khi sửa ra 2400 điểm/vòng,
0–359.9°, đúng hình học môi trường.

- Đổi hệ số góc 0.25° → 0.01° trong parse_family_b().
- Bỏ qua block invalid (AngleRaw >= 0xFF00) theo spec.
- Dò ranh giới vòng quay PER-POINT thay vì per-packet (một gói có thể chứa
  >1 vòng), tránh gộp nhiều vòng vào một scan.
- Thêm model LR-1FMI (360°, 0.01°/LSB, ~2400 pts/rev) vào bảng model +
  kModelTable, đặt "1FMI" trước "1F" để khớp đúng chuỗi tên.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

examples/example.cpp

@@ -0,0 +1,48 @@
+// example.cpp — quick try-out of the OLEI LiDAR driver
+#include "lidarlib/lidar.hpp"
+#include <cstdio>
+
+int main() {
+    // ── pick a model ────────────────────────────────────────────────────────
+    // lidarlib::Driver drv(lidarlib::MODEL_VF);        // 2D 360°
+    // lidarlib::Driver drv(lidarlib::MODEL_LR1F);      // 2D 360°, 50m
+    lidarlib::Driver drv(lidarlib::MODEL_VB);           // 2D 270°
+
+    if (!drv.open()) {
+        fprintf(stderr, "Không mở được socket\n");
+        return 1;
+    }
+
+    // ── option 1: blocking recv ─────────────────────────────────────────────
+    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
+        lidarlib::ScanResult result;
+        if (!drv.recv_scan(result, 2000)) {
+            fprintf(stderr, "Timeout hoặc lỗi nhận packet\n");
+            break;
+        }
+        const lidarlib::LaserScan& scan = result.scan;
+        const lidarlib::ExtraInfo& info = result.info;
+        printf("Scan #%d: %zu điểm, ts=%u ms, err=0x%02X, model=%s\n",
+               i, scan.ranges.size(), scan.timestamp_ms, info.error_status,
+               info.detected_model.c_str());
+
+        // Print the first few points
+        for (size_t j = 0; j < 20 && j < scan.ranges.size(); ++j) {
+            float angle_deg = (scan.angle_min + j * scan.angle_increment) * 180.f / 3.14159265f;
+            printf("  [%zu] angle=%.2f° dist=%.3fm intensity=%.0f\n",
+                   j, angle_deg, scan.ranges[j], scan.intensities[j]);
+        }
+    }
+
+    // ── option 2: callback (your own loop) ──────────────────────────────────
+    // drv.set_scan_callback([](const lidarlib::ScanResult& result) {
+    //     printf("Got scan: %zu pts\n", result.scan.ranges.size());
+    // });
+    // while (true) drv.spin_once();
+
+    drv.close();
+    return 0;
+}
+
+// Build:
+//   g++ -std=c++17 -O2 -Iinclude -o example examples/example.cpp src/olei_lidar.cpp