Fix Family B angle decode + add LR-1FMI model

parse_family_b() dùng sai hệ số góc 0.25°/LSB; theo spec Olei chính hãng
(Olei.LidarSensor/LidarDataBlock.GetAngleDegrees) AngleRaw là 0.01°/LSB.
Sai 25× khiến điểm bị gán nhầm góc → một phòng bị bôi thành vòng tròn trên
RViz. Đã verify với thiết bị thật OLELR-1FMI: sau khi sửa ra 2400 điểm/vòng,
0–359.9°, đúng hình học môi trường.

- Đổi hệ số góc 0.25° → 0.01° trong parse_family_b().
- Bỏ qua block invalid (AngleRaw >= 0xFF00) theo spec.
- Dò ranh giới vòng quay PER-POINT thay vì per-packet (một gói có thể chứa
  >1 vòng), tránh gộp nhiều vòng vào một scan.
- Thêm model LR-1FMI (360°, 0.01°/LSB, ~2400 pts/rev) vào bảng model +
  kModelTable, đặt "1FMI" trước "1F" để khớp đúng chuỗi tên.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,82 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
+project(lidarlib VERSION 1.0.0 LANGUAGES CXX)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
+  set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
+endif()
+
+find_package(Threads REQUIRED)
+
+option(BUILD_SHARED_LIBS "Build shared (.so) libraries instead of static" ON)
+
+# ── lidarlib: OLEI (UDP) + SICK (TCP) drivers, the unified make_lidar()
+#    factory, and config.json load/save. No web UI. ──
+set(LIDARLIB_SOURCES
+    src/olei_lidar.cpp
+    src/sick_lidar.cpp
+    src/olei_config.cpp
+)
+
+add_library(lidarlib ${LIDARLIB_SOURCES})
+set_target_properties(lidarlib PROPERTIES
+    VERSION ${PROJECT_VERSION}
+    SOVERSION ${PROJECT_VERSION_MAJOR}
+    POSITION_INDEPENDENT_CODE ON
+)
+target_include_directories(lidarlib PUBLIC
+    $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
+    $<INSTALL_INTERFACE:include>
+)
+target_link_libraries(lidarlib PUBLIC Threads::Threads)
+
+option(LIDARLIB_BUILD_EXAMPLES "Build example/demo binaries" ON)
+if(LIDARLIB_BUILD_EXAMPLES)
+  add_executable(example examples/example.cpp)
+  target_link_libraries(example PRIVATE lidarlib)
+
+  add_executable(test_dual examples/test_dual.cpp)
+  target_link_libraries(test_dual PRIVATE lidarlib)
+
+  add_executable(sick_example examples/sick_example.cpp)
+  target_link_libraries(sick_example PRIVATE lidarlib)
+
+  # Headless skeleton app: load config.json -> make_lidar() each -> print scans.
+  # Replace its print loop with your own GUI; this is the integration template.
+  add_executable(lidar_app examples/lidar_app.cpp)
+  target_link_libraries(lidar_app PRIVATE lidarlib)
+endif()
+
+# ── install + find_package() support ──
+include(GNUInstallDirs)
+include(CMakePackageConfigHelpers)
+
+install(TARGETS lidarlib
+    EXPORT lidarlibTargets
+    ARCHIVE DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}
+    LIBRARY DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}
+)
+install(DIRECTORY include/ DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_INCLUDEDIR})
+
+install(EXPORT lidarlibTargets
+    FILE lidarlibTargets.cmake
+    NAMESPACE lidarlib::
+    DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}/cmake/lidarlib
+)
+
+configure_package_config_file(
+    cmake/lidarlibConfig.cmake.in
+    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/lidarlibConfig.cmake
+    INSTALL_DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}/cmake/lidarlib
+)
+write_basic_package_version_file(
+    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/lidarlibConfigVersion.cmake
+    VERSION ${PROJECT_VERSION}
+    COMPATIBILITY SameMajorVersion
+)
+install(FILES
+    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/lidarlibConfig.cmake
+    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/lidarlibConfigVersion.cmake
+    DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}/cmake/lidarlib
+)