init

example.cpp

@@ -0,0 +1,45 @@
+// example.cpp — quick try-out of the OLEI LiDAR driver
+#include "olei_lidar.hpp"
+#include <cstdio>
+
+int main() {
+    // ── pick a model ────────────────────────────────────────────────────────
+    // olei::Driver drv(olei::MODEL_VF);        // 2D 360°
+    // olei::Driver drv(olei::MODEL_LR1F);      // 2D 360°, 50m
+    olei::Driver drv(olei::MODEL_VB);           // 2D 270°
+
+    if (!drv.open()) {
+        fprintf(stderr, "Không mở được socket\n");
+        return 1;
+    }
+
+    // ── option 1: blocking recv ─────────────────────────────────────────────
+    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
+        olei::Scan scan;
+        if (!drv.recv_scan(scan, 2000)) {
+            fprintf(stderr, "Timeout hoặc lỗi nhận packet\n");
+            break;
+        }
+        printf("Scan #%d: %zu điểm, ts=%u ms, err=0x%02X\n",
+               i, scan.points.size(), scan.timestamp_ms, scan.error_status);
+
+        // Print the first few points
+        for (size_t j = 0; j < 5 && j < scan.points.size(); ++j) {
+            const auto& p = scan.points[j];
+            printf("  [%zu] angle=%.2f° dist=%.3fm intensity=%u\n",
+                   j, p.angle_deg, p.distance_m, p.intensity);
+        }
+    }
+
+    // ── option 2: callback (your own loop) ──────────────────────────────────
+    // drv.set_scan_callback([](const olei::Scan& scan) {
+    //     printf("Got scan: %zu pts\n", scan.points.size());
+    // });
+    // while (true) drv.spin_once();
+
+    drv.close();
+    return 0;
+}
+
+// Build:
+//   g++ -std=c++17 -O2 -o example example.cpp olei_lidar.cpp