fix: driver LGA60

README.md

@@ -264,6 +264,16 @@ không handshake CoLa2/TCP.
 −180°), preset −160…160°, range 0.05…50 m. Frame đo `HISN` (header 16 B
 big-endian; điểm = distance mm + intensity, distance 50 000 mm = không có
 phản hồi → ∞); frame vùng `WSimu` (nếu thiết bị gửi) được đọc lấy từ lỗi.
+Mỗi lượt quét được thiết bị chia thành NHIỀU packet `HISN`: các bộ đếm điểm
+trong header là của riêng packet đó, còn vòng quét là cửa sổ cố định
+20°→340° = 320°/bước điểm — driver ghép các packet theo `start_angle` và chỉ
+phát scan khi packet đóng ở 340°. Điểm không packet nào gửi = NaN. Bước góc
+lấy từ packet mở vòng (span/số điểm) rồi giữ nguyên.
+Chu kỳ quay đo host-side giữa hai vòng: `scan_time` là thời gian QUÉT
+(period × 320/360, đúng như driver ROS của hãng dùng để đóng dấu), nên spin
+rate suy ra từ `1/scan_time` cao hơn cơ khí 360/320; vòng đầu chưa đo được
+thì để 0. Trường `time` 16-bit trong header là bộ đếm thiết bị đơn vị chưa
+xác định (header của hãng ghi "chưa kích hoạt") → `timestamp_ms` = 0.
 Độ phân giải (0.025–0.5°), tốc độ quay, mức lọc nhiễu theo cấu hình đã nạp
 bằng tool Windows của hãng — driver không tự đổi. Chưa verify phần cứng.
 
@@ -289,7 +299,7 @@ comment đầu mỗi file plugin và [docs/diagnostics.md](docs/diagnostics.md).
 | `intensities` | Cường độ 0–255 |
 | `range_min` / `range_max` | Dải đo hợp lệ (m) |
 | `timestamp_ms` | Đồng hồ thiết bị (ms); 0 nếu giao thức không có |
-| `time_increment` / `scan_time` | Chỉ rplidar đo được (chu kỳ grab thực); driver khác = 0 |
+| `time_increment` / `scan_time` | Chỉ rplidar (chu kỳ grab thực) và ESPE (chu kỳ vòng quét, × 320/360) đo được; driver khác = 0 |
 
 `ExtraInfo`: metadata thô tuỳ giao thức — field thiết bị không có giữ
 `std::nullopt`: