namespace RobotNet10.RobotApp.Modules;

/// <summary>
/// Interface cho Rotation Module - Module điều khiển xoay
/// </summary>
public interface IRotationModule
{
    /// <summary>
    /// Xoay đến góc cụ thể (absolute angle in degrees)
    /// </summary>
    /// <param name="angleDegrees">Góc target (degrees)</param>
    Task RotateToAngleAsync(double angleDegrees, CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Xoay một góc offset (relative angle in degrees)
    /// </summary>
    /// <param name="angleOffsetDegrees">Góc offset cần xoay (degrees, positive = clockwise, negative = counter-clockwise)</param>
    Task RotateOffsetAsync(double angleOffsetDegrees, CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Lấy góc hiện tại (degrees)
    /// </summary>
    Task<double> GetCurrentAngleAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Kiểm tra module đã homed chưa
    /// </summary>
    Task<bool> IsHomedAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    bool Enable{ get; }

    /// <summary>
    /// Kiểm tra module đã sẵn sàng chưa (initialized và homed)
    /// </summary>
    bool IsReady { get; }

    /// <summary>
    /// Lấy trạng thái hiện tại của module
    /// </summary>
    RotationModuleState State { get; }
}

/// <summary>
/// Trạng thái của Rotation Module
/// </summary>
public enum RotationModuleState
{
    Uninitialized,
    Initializing,
    Homing,
    Ready,
    Moving,
    Error
}