Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Services/Robot/Actions/RobotRotateKeepLift.cs

@@ -0,0 +1,59 @@
+using RobotNet.VDA5050.Factsheet;
+using RobotNet.VDA5050.Type;
+using RobotNet10.RobotApp.Services.Exceptions;
+using System.Collections.ObjectModel;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Services.Robot.Actions;
+
+[RobotAction(ActionType.ROTATE_KEEP_LIFT,
+            [ActionScope.INSTANT, ActionScope.NODE, ActionScope.EDGE],
+            [BlockingType.HARD],
+            "Xoay robot tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.",
+            "Robot đã xoay tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.")]
+public class RobotRotateKeepLift(IServiceProvider ServiceProvider) : RobotAction(ServiceProvider)
+{
+    private static readonly ReadOnlyCollection<ActionParameter> ActionParameters = new List<ActionParameter>
+    {
+        new()
+            {
+                Key = "angle",
+                Description = "Góc xoay của robot. (rad)",
+                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT,
+                IsOptional = false,
+            }
+    }.AsReadOnly();
+    double Angle = 0;
+    protected override Task StartAction()
+    {
+        SetStatus(ActionEvent.FINISHED);
+        ResultDescription = string.IsNullOrEmpty(ActionAttribute.ResultDescription) ? ResultDescription : ActionAttribute.ResultDescription;
+        return base.StartAction();
+    }
+
+    protected override Task ExecuteAction()
+    {
+        return base.ExecuteAction();
+    }
+
+    protected override void Initialize()
+    {
+        base.Initialize();
+
+        if (ActionParameters.Count > 0)
+        {
+            foreach (var parameterStore in ActionParameters)
+            {
+                if (!parameterStore.IsOptional)
+                {
+                    if (Action is null || Action.ActionParameters is null || !Action.ActionParameters.Any(a => a.Key == parameterStore.Key)) throw new ActionException($"Thiếu tham số bắt buộc '{parameterStore.Key}' cho action {Type}.");
+                }
+            }
+            Parameters = Action is null || Action.ActionParameters is null ? [] : Action.ActionParameters;
+        }
+
+        var anglePara = Parameters.FirstOrDefault(p => p.Key == "angle") ?? throw new ActionException($"Action {Type} không tìm thấy parameter key 'angle'");
+        var angleParse = double.TryParse(anglePara.Value, out double angleData);
+        if (!angleParse) throw new ActionException($"Action {Type} có parameter 'angle' không đúng kiểu dữ liệu");
+        Angle = angleData;
+    }
+}