Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Motion/DifferentialDriveConfiguration.cs

@@ -0,0 +1,53 @@
+using RobotNet10.Shared.Geometry;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;
+
+/// <summary>
+/// Cấu hình cho một bánh xe trong DifferentialDrive
+/// </summary>
+public class WheelConfiguration
+{
+    /// <summary>
+    /// Device ID của servo điều khiển bánh xe này
+    /// </summary>  
+    public string DeviceId { get; set; } = string.Empty;
+
+    /// <summary>
+    /// Vị trí bánh xe so với tâm robot (Pose: x, y, orientation)
+    /// Đơn vị: mét
+    /// </summary>
+    public Pose Position { get; set; }
+
+    /// <summary>
+    /// Đường kính bánh xe (mét)
+    /// </summary>
+    public double WheelDiameter { get; set; }
+
+    /// <summary>
+    /// Số xung encoder trên 1 vòng quay của bánh xe
+    /// </summary>
+    public int PulsesPerRevolution { get; set; }
+     /// <summary>
+    /// Polarity của encoder/motor: 
+    /// - false (default): Velocity dương → bánh xe roll forward theo roll direction của nó
+    /// - true: Velocity dương → bánh xe roll backward (encoder/motor đấu ngược)
+    /// </summary>
+    public bool IsReversed { get; set; } = false;
+}
+
+/// <summary>
+/// Cấu hình cho DifferentialDrive
+/// </summary>
+public class DifferentialDriveConfiguration
+{
+    /// <summary>
+    /// Cấu hình bánh xe trái
+    /// </summary>
+    public WheelConfiguration LeftWheel { get; set; } = new();
+
+    /// <summary>
+    /// Cấu hình bánh xe phải
+    /// </summary>
+    public WheelConfiguration RightWheel { get; set; } = new();
+}
+