Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Interfaces/ILocalization.cs

@@ -0,0 +1,63 @@
+using RobotNet10.Shared;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Interfaces;
+
+public interface ILocalization
+{
+    /// <summary>
+    /// Trạng thái sẵn sàng của hệ thống định vị.
+    /// </summary>
+    bool IsReady { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Vị trí hiện tại của robot trong hệ tọa độ toàn cục theo trục X (đơn vị: mét).
+    /// </summary>
+    double X { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Vị trí hiện tại của robot trong hệ tọa độ toàn cục theo trục Y (đơn vị: mét).
+    /// </summary>
+    double Y { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Hướng hiện tại của robot trong hệ tọa độ toàn cục (đơn vị: radian).
+    /// </summary>
+    double Theta { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Giá trị cho phạm vi sai lệch của vị trí tính bằng mét..
+    /// </summary>
+    double DeviationRange { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Độ phù hợp của vị trí định vị hiện tại so với bản đồ (0.0 - 1.0).
+    /// </summary>
+    double LocalizationScore { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Bản đồ đang được sử dụng để định vị hiện tại.
+    /// </summary>
+    string CurrentActiveMap { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Giá trị thể hiện cho việc vị trí đã được khởi tạo.
+    /// </summary>
+    bool PositionInitialized { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Khởi tạo vị trí của robot trong hệ tọa độ toàn cục.
+    /// </summary>
+    /// <param name="x">đơn vị: mét</param>
+    /// <param name="y">đơn vị: mét</param>
+    /// <param name="theta">đơn vị: độ</param>
+    /// <returns></returns>
+    MessageResult SetInitializePosition(double x, double y, double theta);
+
+    /// <summary>
+    /// Khoảng cách từ vị trí hiện tại đến tọa độ (x, y) trong hệ tọa độ toàn cục.
+    /// </summary>
+    /// <param name="x"></param>
+    /// <param name="y"></param>
+    /// <returns></returns>
+    double DistanceTo(double x, double y);
+}