Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Hubs/MotionHub.cs

@@ -0,0 +1,230 @@
+using Microsoft.AspNetCore.Authorization;
+using Microsoft.AspNetCore.SignalR;
+using RobotNet10.RobotApp.Client.Shared.Motion;
+using RobotNet10.RobotApp.Client.Shared.Modules;
+using RobotNet10.RobotApp.Motion;
+using RobotNet10.RobotApp.Modules;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Hubs;
+
+/// <summary>
+/// SignalR Hub thống nhất cho tất cả các chức năng Motion:
+/// - ManualControl (điều khiển thủ công qua RF Handle)
+/// - Odometry (ước lượng vị trí robot)
+/// - LiftModule (điều khiển nâng hạ)
+/// - RotationModule (điều khiển xoay)
+/// </summary>
+[AllowAnonymous]
+public class MotionHub(
+    ManualControlService manualControlService,
+    IOdometryEstimator odometryEstimator,
+    ILiftModule liftModule,
+    IRotationModule rotationModule) : Hub
+{
+    #region Manual Control
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy trạng thái hiện tại của ManualControlService
+    /// </summary>
+    public Task<ManualControlStatusDto> GetStatus()
+    {
+        var status = manualControlService.CurrentRfHandleStatus;
+        var twist = manualControlService.CurrentTwist;
+
+        return Task.FromResult(new ManualControlStatusDto
+        {
+            State = manualControlService.State.ToString(),
+            IsEnabled = manualControlService.State == ManualControlState.Maintenance ||
+                        manualControlService.State == ManualControlState.Override,
+            CurrentLinearVelocity = twist.Linear.X,
+            CurrentAngularVelocity = twist.Angular.Z,
+            RfHandleStatus = status != null ? new RfHandleStatusDto
+            {
+                Heartbeat = status.Heartbeat,
+                Ready = status.Ready,
+                Locked = status.Locked,
+                EStop = status.EStop,
+                Enable = status.Enable,
+                Speed = status.Speed,
+                Linear = status.Linear,
+                Angular = status.Angular,
+                Mode = status.Mode,
+                LastUpdateTime = status.LastUpdateTime
+            } : null
+        });
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Start manual control update loop
+    /// </summary>
+    public Task Enable()
+    {
+        manualControlService.Start();
+        return Task.CompletedTask;
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Stop manual control update loop
+    /// </summary>
+    public Task Disable()
+    {
+        manualControlService.Stop();
+        return Task.CompletedTask;
+    }
+
+    #endregion
+
+    #region Odometry
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy pose hiện tại của robot (odometry)
+    /// </summary>
+    public OdometryDto GetCurrentPose()
+    {
+        var pose = odometryEstimator.CurrentPose;
+        var frequency = odometryEstimator.UpdateFrequency;
+        return pose.ToOdometryDto(frequency);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Reset odometry về vị trí ban đầu
+    /// </summary>
+    public void ResetOdometry() => odometryEstimator.ResetOdometry();
+
+    /// <summary>
+    /// Reset odometry về một pose cụ thể
+    /// </summary>
+    public void ResetOdometryPose(OdometryDto dto)
+    {
+        if (dto != null)
+        {
+            odometryEstimator.ResetOdometry(dto.ToPose());
+        }
+    }
+
+    #endregion
+
+    #region Lift Module
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy trạng thái hiện tại của LiftModule
+    /// </summary>
+    public async Task<LiftModuleStatusDto> GetLiftStatus()
+    {
+        var position = await liftModule.GetCurrentPositionAsync();
+        return new LiftModuleStatusDto
+        {
+            State = liftModule.State.ToString(),
+            IsReady = liftModule.IsReady,
+            CurrentPosition = position
+        };
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy vị trí hiện tại của Lift
+    /// </summary>
+    public async Task<int> GetLiftCurrentPosition()
+    {
+        return await liftModule.GetCurrentPositionAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Nâng lên
+    /// </summary>
+    public async Task LiftUp()
+    {
+        await liftModule.LiftUpAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Hạ xuống
+    /// </summary>
+    public async Task LiftDown()
+    {
+        await liftModule.LiftDownAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Dừng nâng/hạ (khi đang di chuyển)
+    /// </summary>
+    public async Task LiftStop()
+    {
+        await liftModule.LiftStopAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Di chuyển đến vị trí cụ thể
+    /// </summary>
+    public async Task LiftToPosition(int position)
+    {
+        await liftModule.LiftToPositionAsync(position);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra Lift module đã homed chưa
+    /// </summary>
+    public async Task<bool> IsLiftHomed()
+    {
+        return await liftModule.IsHomedAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Thực hiện homing thủ công cho LiftModule
+    /// </summary>
+    public async Task LiftHome()
+    {
+        await liftModule.HomeAsync();
+    }
+
+    #endregion
+
+    #region Rotation Module
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy trạng thái hiện tại của RotationModule
+    /// </summary>
+    public async Task<RotationModuleStatusDto> GetRotationStatus()
+    {
+        var angle = await rotationModule.GetCurrentAngleAsync();
+        return new RotationModuleStatusDto
+        {
+            State = rotationModule.State.ToString(),
+            IsReady = rotationModule.IsReady,
+            CurrentAngle = angle
+        };
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy góc hiện tại
+    /// </summary>
+    public async Task<double> GetRotationCurrentAngle()
+    {
+        return await rotationModule.GetCurrentAngleAsync();
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Xoay đến góc cụ thể (absolute)
+    /// </summary>
+    public async Task RotateToAngle(double angleDegrees)
+    {
+        await rotationModule.RotateToAngleAsync(angleDegrees);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Xoay một góc offset (relative)
+    /// </summary>
+    public async Task RotateOffset(double angleOffsetDegrees)
+    {
+        await rotationModule.RotateOffsetAsync(angleOffsetDegrees);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra Rotation module đã homed chưa
+    /// </summary>
+    public async Task<bool> IsRotationHomed()
+    {
+        return await rotationModule.IsHomedAsync();
+    }
+
+    #endregion
+}