Initial commit

note

@@ -0,0 +1,17 @@
+sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
+sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000
+
+export LD_LIBRARY_PATH=/home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper/install/lib
+
+Tôi đang phát triển ứng dụng RobotApp (/home/robotics/anhnv/RobotNet10/srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp) dành cho mobile robot với chức năng điều khiển di chuyển, định vị robot và quét bản đồ (SLAM). 
+Phần định vị và quét bản đồ sẽ sử dụng CartographerSharp.
+CartographerSharp là thư viện c# viết lại cartographer project của google.
+CartographerSharp sử dụng thư viện ceres 2.2.0 thông qua CeresWrapper(C API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper) và CeresSharp(C# API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresSharp).
+Các project gốc C/C++ là cartographer project có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc_cpp-main/third_party/cartographer.
+Và ceres solver project của google có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/ceres-solver.
+Project tham khảo xử lý slam với cartographer là xloc tại thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc-cpp_main
+
+Hiện tại chức năng di chuyển băng RobotNet10.RobotApp.Motion.ManualControlService đã hoạt động bình thường nhưng khi gọi RobotNet10.RobotApp.Localization.ScanMappingService.StartMappingAsync thì bị lỗi như trong log srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/logs/log.txt 
+Có vẻ phần điều khiển manual và servo đang dùng các hàm bất đồng bộ nên bị tạm dừng khi phần scan mapping được gọi.
+Code hiện tại đang chạy trên CPU 20 core và lúc đó tài nguyên sử dụng CPU cũng rất thấp.
+Bạn hãy điều tra nguyên nhân và cho tôi phương án xử lý để có thể điều khiển manual đồng thời với scan mapping.