17 lines
814 B
C#
17 lines
814 B
C#
namespace RobotNet10.RobotApp.Devices;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Khả năng gửi vận tốc của hai trục dùng chung một node CAN trong MỘT khung duy nhất,
|
|
/// để hai bánh nhận lệnh đồng thời (vd. ZLAC8015D dual-hub).
|
|
/// Driver một-trục-một-node không cần implement interface này.
|
|
/// </summary>
|
|
public interface IDualAxisVelocityCommand
|
|
{
|
|
/// <summary>
|
|
/// Gửi vận tốc cả hai trục cùng lúc. Đơn vị counts/s, đã bao gồm hiệu chỉnh IsReversed.
|
|
/// Trả false nếu không gửi được theo cơ chế gộp (vd. RPDO chưa cấu hình) — caller nên
|
|
/// fallback về cách gửi từng trục.
|
|
/// </summary>
|
|
Task<bool> TrySetBothTargetVelocitiesAsync(int leftCountsPerSec, int rightCountsPerSec, CancellationToken ct = default);
|
|
}
|