using RobotNet10.Shared.Geometry;

namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;

/// <summary>
/// Interface cho Odometry Estimator - tính toán tọa độ odometry từ vị trí các bánh xe
/// </summary>
public interface IOdometryEstimator
{
    /// <summary>
    /// Lấy pose hiện tại của robot (odometry)
    /// </summary>
    Pose CurrentPose { get; }

    /// <summary>
    /// Tần suất cập nhật odometry (Hz), dùng cho UI/telemetry tương thích ngược.
    /// </summary>
    double UpdateFrequency => 0;

    /// <summary>
    /// Reset odometry về vị trí ban đầu
    /// </summary>
    void Reset();

    /// <summary>
    /// Reset odometry về một pose cụ thể
    /// </summary>
    /// <param name="pose">Pose để reset về</param>
    void Reset(Pose pose);

    /// <summary>
    /// Alias tương thích ngược cho các call site cũ.
    /// </summary>
    void ResetOdometry() => Reset();

    /// <summary>
    /// Alias tương thích ngược cho các call site cũ.
    /// </summary>
    /// <param name="pose">Pose để reset về</param>
    void ResetOdometry(Pose pose) => Reset(pose);

    /// <summary>
    /// Cập nhật odometry từ vị trí encoder của các bánh xe
    /// </summary>
    /// <param name="leftWheelPosition">Vị trí encoder bánh trái (encoder counts)</param>
    /// <param name="rightWheelPosition">Vị trí encoder bánh phải (encoder counts)</param>
    void Update(int leftWheelPosition, int rightWheelPosition);
}