# Unit Tests - RobotNet10.GlobalPathPlanner

Thư mục này chứa các unit tests cho project `RobotNet10.GlobalPathPlanner`.

## 📁 Cấu trúc Tests

```
RobotNet10.GlobalPathPlanner.Test/
├── TestHelpers.cs                    # Helper methods để tạo test data
├── PathPlannerFactoryTests.cs        # Tests cho PathPlannerFactory
├── DifferentialPlannerTests.cs       # Tests cho DifferentialPlanner
├── GlobalNodeTests.cs                # Tests cho GlobalNode model
├── GlobalEdgeTests.cs                # Tests cho GlobalEdge model
├── PathPlannerOptionsTests.cs        # Tests cho PathPlannerOptions
├── OrientationTests.cs               # Tests cho Orientation enum
├── IPathPlannerTests.cs              # Tests cho IPathPlanner interface
├── README.md                         # File này
└── HOW_TO_RUN_TESTS.md              # Hướng dẫn chi tiết chạy tests
```

## 🧪 Test Coverage

### ✅ Đã được test

1. **PathPlannerFactory**
   - Tạo các loại planner khác nhau
   - Kiểm tra instance types
   - Kiểm tra mỗi lần tạo là instance mới

2. **DifferentialPlanner**
   - SetData và SetOptions
   - PathPlanning từ tọa độ
   - PathPlanning từ Node ID
   - PathPlanning với direction constraints
   - PathPlanning với angle constraints
   - Error handling (invalid goal, disconnected graph)
   - Timeout và cancellation
   - Edge cases (same start/goal, empty arrays)

3. **GlobalNode**
   - DistanceTo calculations
   - Property setters
   - ToString method

4. **GlobalEdge**
   - Property setters
   - Record equality
   - Degree values (1, 2, 3)

5. **PathPlannerOptions**
   - Default values
   - Property setters
   - Record equality
   - TimeOut handling

6. **Orientation**
   - Enum values
   - Assignment to nodes

7. **IPathPlanner Interface**
   - Interface contract
   - Method implementations

## 🚀 Chạy Tests

### Sử dụng Visual Studio
1. Mở Test Explorer (Test → Test Explorer)
2. Build solution
3. Chọn tests cần chạy và click "Run"

### Sử dụng dotnet CLI
```bash
cd srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.GlobalPathPlanner.Test
dotnet test
```

### Chạy tests cụ thể
```bash
dotnet test --filter "FullyQualifiedName~DifferentialPlannerTests"
```

## 📊 Test Statistics

- **Total Tests**: ~40+ test cases
- **Test Framework**: xUnit
- **Coverage Areas**: 
  - Factory pattern
  - Path planning algorithms
  - Data models
  - Error handling
  - Edge cases

## 🛠️ Test Helpers

`TestHelpers.cs` cung cấp các helper methods để tạo test data:

- `CreateSimpleLinearGraph()` - Graph đơn giản 3 nodes thẳng hàng
- `CreateSquareGraph()` - Graph hình vuông 4 nodes
- `CreateDisconnectedGraph()` - Graph không liên thông (để test error cases)
- `CreateBezierCurveGraph()` - Graph với Bezier curves

## 📝 Best Practices

1. **AAA Pattern**: Arrange, Act, Assert
2. **Test Isolation**: Mỗi test độc lập, không phụ thuộc vào test khác
3. **Meaningful Names**: Tên test mô tả rõ behavior được test
4. **Test Data**: Sử dụng TestHelpers để tạo consistent test data
5. **Edge Cases**: Test cả success và failure scenarios

## 🔍 Test Categories

### Unit Tests
- Test từng component riêng biệt
- Mock dependencies nếu cần
- Fast execution

### Integration Tests (Future)
- Test interaction giữa các components
- Test với real data
- Test end-to-end scenarios

## 📈 Coverage Goals

- [x] PathPlannerFactory: 100%
- [x] DifferentialPlanner core methods: ~90%
- [x] Data models: 100%
- [ ] ForkliftPlanner: Pending
- [ ] ForkliftPlannerV2: Pending
- [ ] AStarPlanner: Pending
- [ ] MathExtensions: Pending

## 🐛 Known Issues

- Timeout tests có thể không consistent trên các hệ thống khác nhau
- Một số tests phụ thuộc vào performance của A* algorithm

## 🤝 Contributing

Khi thêm tests mới:

1. Follow naming convention: `MethodName_Scenario_ExpectedBehavior`
2. Sử dụng TestHelpers cho test data
3. Thêm comments cho complex test cases
4. Đảm bảo tests chạy độc lập

## 📚 Resources

- [xUnit Documentation](https://xunit.net/)
- [.NET Testing Best Practices](https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/core/testing/unit-testing-best-practices)