# Unit Tests - RobotNet10.NavigationTune

Thư mục này chứa các unit tests cho project `RobotNet10.NavigationTune`.

## 📁 Cấu trúc Tests

```
RobotNet10.NavigationTune.Test/
├── Helpers/
│   └── TestHelpers.cs                    # Helper methods để tạo test data
├── Navigation/
│   └── Core/
│       ├── PIDTests.cs                   # Tests cho PID controller
│       ├── MotorDynamicsModelTests.cs    # Tests cho Motor Dynamics Model
│       └── PurePursuitSimplifiedTests.cs # Tests cho Pure Pursuit
├── Services/
│   ├── MetricsCalculatorTests.cs         # Tests cho Metrics Calculator
│   └── ParameterManagerTests.cs          # Tests cho Parameter Manager
├── Scenarios/
│   ├── StraightLineScenarioTests.cs      # Tests cho Straight Line Scenario
│   └── CircleScenarioTests.cs           # Tests cho Circle Scenario
└── README.md                             # File này
```

## 🧪 Test Coverage

### ✅ Đã được test

1. **PID Controller**
   - Constructor với config
   - PID_step với zero error
   - Proportional term
   - Integral term accumulation
   - Derivative term
   - Clamping to max/min
   - Reset functionality
   - WithKp, WithKi, WithKd methods

2. **Motor Dynamics Model**
   - Constructor với default và config values
   - PredictVelocity với time before/after delay
   - PredictVelocity với long time
   - GetSettlingTime calculation
   - GetRiseTime calculation
   - Decreasing command velocity
   - ToString method

3. **Pure Pursuit Simplified**
   - Constructor và SetPath
   - CalculateAngularVelocity với straight path
   - CalculateAngularVelocity với curved path
   - GetCurrentLookahead với low/high velocity
   - Low confidence handling

4. **Metrics Calculator**
   - CalculateMetrics với empty telemetry
   - Perfect tracking scenario
   - Tracking errors calculation
   - Smoothness metrics
   - Efficiency metrics
   - Overall score calculation
   - Goal errors calculation

5. **Parameter Manager**
   - Validate với valid parameters
   - Validate với negative Kp/Ki
   - Validate với invalid lookahead range
   - GetDefaultPreset
   - GetAggressivePreset
   - GetSmoothPreset
   - Validate với invalid blend ratio
   - Validate với invalid velocity limits

6. **Test Scenarios**
   - StraightLineScenario: GenerateReferencePath, IsGoalReached, GetGoalPose
   - CircleScenario: GenerateReferencePath, IsGoalReached, GetGoalPose, radius validation

## 🚀 Chạy Tests

### Sử dụng Visual Studio
1. Mở Test Explorer (Test → Test Explorer)
2. Build solution
3. Chọn tests cần chạy và click "Run"

### Sử dụng dotnet CLI
```bash
cd srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.NavigationTune.Test
dotnet test
```

### Chạy tests cụ thể
```bash
dotnet test --filter "FullyQualifiedName~PIDTests"
dotnet test --filter "FullyQualifiedName~MetricsCalculatorTests"
```

### Chạy với coverage
```bash
dotnet test --collect:"XPlat Code Coverage"
```

## 📊 Test Statistics

- **Total Tests**: 40+ test cases
- **Test Framework**: xUnit
- **Assertion Library**: FluentAssertions
- **Mocking Framework**: Moq (for future use)
- **Coverage Areas**: 
  - Core navigation controllers
  - Metrics calculation
  - Parameter validation
  - Test scenarios

## 🛠️ Test Helpers

`TestHelpers.cs` cung cấp các helper methods để tạo test data:

- `CreateDefaultParameterSet()` - Default parameter set
- `CreateCustomParameterSet()` - Custom parameter set với specified values
- `CreateStraightLineScenario()` - Straight line scenario
- `CreateCircleScenario()` - Circle scenario
- `CreateSimplePath()` - Simple reference path
- `CreateTelemetryData()` - Single telemetry data point
- `CreateTelemetryHistory()` - List of telemetry data points

## 📝 Best Practices

1. **AAA Pattern**: Arrange, Act, Assert
2. **Test Isolation**: Mỗi test độc lập, không phụ thuộc vào test khác
3. **Meaningful Names**: Tên test mô tả rõ behavior được test
4. **Test Data**: Sử dụng TestHelpers để tạo consistent test data
5. **Edge Cases**: Test cả success và failure scenarios
6. **Floating Point**: Sử dụng `BeApproximately` cho floating point comparisons

## 🔍 Test Categories

### Unit Tests
- Test từng component riêng biệt
- Mock dependencies nếu cần
- Fast execution

### Integration Tests (Future)
- Test interaction giữa các components
- Test với real data
- Test end-to-end scenarios

## 📈 Coverage Goals

- [x] PID Controller: ~90%
- [x] Motor Dynamics Model: ~90%
- [x] Pure Pursuit Simplified: ~80%
- [x] Metrics Calculator: ~85%
- [x] Parameter Manager: ~90%
- [x] Test Scenarios: ~90%
- [ ] Velocity Estimator Simplified: Pending
- [ ] Safety Monitor: Pending
- [ ] Test Executor: Pending (requires mocking)
- [ ] Tuning Navigation: Pending (requires mocking)

## 🐛 Known Issues

- Một số tests phụ thuộc vào floating point precision
- Tests cho TestExecutor và TuningNavigation cần mocking của ILocalizationProvider và IVelocityProvider

## 🤝 Contributing

Khi thêm tests mới:

1. Follow naming convention: `MethodName_Scenario_ExpectedBehavior`
2. Sử dụng TestHelpers cho test data
3. Sử dụng FluentAssertions cho assertions
4. Test cả success và failure cases
5. Document any special test setup requirements