using RobotNet10.Shared.Geometry;

namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;

/// <summary>
/// Cấu hình cho một bánh xe trong DifferentialDrive
/// </summary>
public class WheelConfiguration
{
    /// <summary>
    /// Device ID của servo điều khiển bánh xe này
    /// </summary>  
    public string DeviceId { get; set; } = string.Empty;

    /// <summary>
    /// Vị trí bánh xe so với tâm robot (Pose: x, y, orientation)
    /// Đơn vị: mét
    /// </summary>
    public Pose Position { get; set; }

    /// <summary>
    /// Đường kính bánh xe (mét)
    /// </summary>
    public double WheelDiameter { get; set; }

    /// <summary>
    /// Số xung encoder trên 1 vòng quay của bánh xe
    /// </summary>
    public int PulsesPerRevolution { get; set; }
     /// <summary>
    /// Polarity của encoder/motor: 
    /// - false (default): Velocity dương → bánh xe roll forward theo roll direction của nó
    /// - true: Velocity dương → bánh xe roll backward (encoder/motor đấu ngược)
    /// </summary>
    public bool IsReversed { get; set; } = false;
}

/// <summary>
/// Cấu hình cho DifferentialDrive
/// </summary>
public class DifferentialDriveConfiguration
{
    /// <summary>
    /// Cấu hình bánh xe trái
    /// </summary>
    public WheelConfiguration LeftWheel { get; set; } = new();

    /// <summary>
    /// Cấu hình bánh xe phải
    /// </summary>
    public WheelConfiguration RightWheel { get; set; } = new();
}