using RobotNet10.Shared.Sensor;

namespace RobotNet10.RobotApp.Devices;

/// <summary>
/// Interface cho thiết bị LiDAR trong robot AGV (common interface for all Lidar brands)
/// Không bao gồm các chức năng kết nối vì đã được xử lý trong DeviceBase
/// </summary>
public interface ILidar
{
    // Scan Data Properties (common for all Lidar brands)
    
    /// <summary>
    /// Measurement data hiện tại (scan points) - sử dụng LaserScan từ sensor_msgs
    /// </summary>
    LaserScan? CurrentMeasurementData { get; }
    
    /// <summary>
    /// Timestamp của scan data gần nhất
    /// </summary>
    DateTime? LastScanDataTimestamp { get; }
    
    // Device Specifications (common for all Lidar brands)
    
    /// <summary>
    /// Góc quét tối thiểu (radian) - góc bắt đầu của phạm vi quét
    /// </summary>
    double MinAngleRad { get; }
    
    /// <summary>
    /// Góc quét tối đa (radian) - góc kết thúc của phạm vi quét
    /// </summary>
    double MaxAngleRad { get; }
    
    /// <summary>
    /// Tầm quét tối thiểu (mét) - khoảng cách gần nhất có thể đo được
    /// </summary>
    double MinRangeM { get; }
    
    /// <summary>
    /// Tầm quét tối đa (mét) - khoảng cách xa nhất có thể đo được
    /// </summary>
    double MaxRangeM { get; }
    
    /// <summary>
    /// Độ phân giải góc (radian) - góc giữa hai điểm scan liên tiếp
    /// </summary>
    double? AngularResolutionRad { get; }
    
    /// <summary>
    /// Tần số quét (Hz) - số lần quét trong một giây
    /// </summary>
    double? ScanFrequencyHz { get; }
    
    /// <summary>
    /// Góc quét tổng (Field of View - FOV) (radian) - tổng góc quét của thiết bị
    /// </summary>
    double FieldOfViewRad { get; }
    
    /// <summary>
    /// Hỗ trợ đo intensity (cường độ phản xạ) hay không
    /// </summary>
    bool SupportsIntensity { get; }
    
    /// <summary>
    /// Độ chính xác đo khoảng cách (mét) - sai số đo khoảng cách
    /// </summary>
    double? AccuracyM { get; }
    
    // Events
    
    /// <summary>
    /// Event được kích hoạt khi có dữ liệu scan mới
    /// </summary>
    event EventHandler<LidarScanDataEventArgs>? ScanDataReceived;
}

/// <summary>
/// EventArgs cho event ScanDataReceived - common structure for all Lidar brands
/// </summary>
public class LidarScanDataEventArgs(DateTime timestamp, LaserScan measurementData) : EventArgs
{
    /// <summary>
    /// Timestamp khi scan data được nhận
    /// </summary>
    public DateTime Timestamp { get; init; } = timestamp;

    /// <summary>
    /// Measurement data từ scan (sử dụng LaserScan từ sensor_msgs)
    /// </summary>
    public LaserScan MeasurementData { get; init; } = measurementData;
}