namespace RobotNet10.RobotApp.Services.Navigation.CSharp;

public enum ApproachResult
{
    /// <summary>
    /// Approach waypoints đã sinh và prepend thành công
    /// </summary>
    ApproachGenerated,

    /// <summary>
    /// Robot đã trên path, không cần approach
    /// </summary>
    AlreadyOnPath,

    /// <summary>
    /// Robot quá xa path, fallback Rotate cũ
    /// </summary>
    TooFarFromPath,

    /// <summary>
    /// LocalPlanner tắt hoặc path quá ngắn
    /// </summary>
    Disabled
}

public class LocalPlannerConfig
{
    /// <summary>
    /// Bật/tắt Local Planner
    /// </summary>
    public bool Enabled { get; set; } = true;

    /// <summary>
    /// Khoảng cách dưới mức này coi robot đã trên path, không cần approach (m)
    /// </summary>
    public double OnPathThreshold { get; set; } = 0.3;

    /// <summary>
    /// Khoảng cách trên mức này thì fallback Rotate cũ (m)
    /// </summary>
    public double MaxApproachDistance { get; set; } = 3.0;

    /// <summary>
    /// Hệ số tính merge distance: mergeDistance = MergeDistanceGain × distToPath
    /// </summary>
    public double MergeDistanceGain { get; set; } = 2.0;

    /// <summary>
    /// Merge distance tối thiểu (m)
    /// </summary>
    public double MergeDistanceMin { get; set; } = 0.3;

    /// <summary>
    /// Merge distance tối đa (m)
    /// </summary>
    public double MergeDistanceMax { get; set; } = 2.0;

    /// <summary>
    /// Tỷ lệ control arm phía robot (P1): d1 = ratio × dist(P0, P3)
    /// </summary>
    public double ControlArmRatioStart { get; set; } = 0.4;

    /// <summary>
    /// Tỷ lệ control arm phía path (P2): d2 = ratio × dist(P0, P3)
    /// </summary>
    public double ControlArmRatioEnd { get; set; } = 0.4;

    /// <summary>
    /// Bước sample approach curve (m), nên giống PurePursuitConfig.ResolutionSplit
    /// </summary>
    public double ResolutionSplit { get; set; } = 0.05;
}