namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;

/// <summary>
/// Cấu hình cho ManualControlService
/// </summary>
public class ManualControlConfiguration
{
    public bool Enable {  get; set; }

    public bool UsingKeyboard {  get; set; }

    /// <summary>
    /// Device ID của IRfHandle để điều khiển robot
    /// </summary>
    public string RfHandleDeviceId { get; set; } = string.Empty;

    /// <summary>
    /// Vận tốc dài tối thiểu (m/s)
    /// </summary>
    public double MinLinearVelocity { get; set; } = 0.0;

    /// <summary>
    /// Vận tốc dài tối đa (m/s)
    /// </summary>
    public double MaxLinearVelocity { get; set; } = 1.0;

    /// <summary>
    /// Vận tốc xoay tối thiểu (rad/s)
    /// </summary>
    public double MinAngularVelocity { get; set; } = 0.0;

    /// <summary>
    /// Vận tốc xoay tối đa (rad/s)
    /// </summary>
    public double MaxAngularVelocity { get; set; } = 1.0;

    /// <summary>
    /// Tần suất cập nhật vận tốc (Hz)
    /// </summary>
    public double UpdateRate { get; set; } = 20.0;

    /// <summary>
    /// Gia tốc tăng tốc (m/s²) - sẽ được set cho drive system khi enable
    /// </summary>
    public double Acceleration { get; set; } = 0.5;

    /// <summary>
    /// Gia tốc giảm tốc (m/s²) - sẽ được set cho drive system khi enable
    /// </summary>
    public double Deceleration { get; set; } = 0.5;
}