namespace RobotNet10.RobotApp.Devices;

/// <summary>
/// Khả năng gửi vận tốc của hai trục dùng chung một node CAN trong MỘT khung duy nhất,
/// để hai bánh nhận lệnh đồng thời (vd. ZLAC8015D dual-hub).
/// Driver một-trục-một-node không cần implement interface này.
/// </summary>
public interface IDualAxisVelocityCommand
{
    /// <summary>
    /// Gửi vận tốc cả hai trục cùng lúc. Đơn vị counts/s, đã bao gồm hiệu chỉnh IsReversed.
    /// Trả false nếu không gửi được theo cơ chế gộp (vd. RPDO chưa cấu hình) — caller nên
    /// fallback về cách gửi từng trục.
    /// </summary>
    Task<bool> TrySetBothTargetVelocitiesAsync(int leftCountsPerSec, int rightCountsPerSec, CancellationToken ct = default);
}