QUYVN/BQP
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

update motor

Browse Source 
Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
This commit is contained in:
QUYVN
2026-07-13 16:28:07 +07:00
parent bccfb156d7
commit dddf3fc594
9 changed files with 2142 additions and 48 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

22
srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/CanOpenDevice.cs
View File

@@ -29,6 +29,13 @@ public class CanOpenDevice : ICanOpenDevice, IDisposable
/// When enabled, State will be updated automatically when heartbeat is received
/// </summary>
public bool AutoVerifyStateViaHeartbeat { get; set; } = false;
/// <summary>
/// Lock cho trình tự cấu hình cấp node (PDO config, NMT state, tham số chung).
/// Nhiều facade dùng chung một node vật lý (vd. 2 trục của ZLAC8015D) phải giữ lock này
/// trong suốt trình tự connect để không xen kẽ NMT/PDO của nhau.
/// </summary>
public SemaphoreSlim ConfigurationLock { get; } = new(1, 1);
// Expose các services để user có thể truy cập
public PdoManager Pdo => _pdoManager;
@@ -154,7 +161,20 @@ public class CanOpenDevice : ICanOpenDevice, IDisposable
{
await WriteObjectAsync(index, subIndex, BitConverter.GetBytes(value), cancellationToken);
}
/// <summary>
/// Ghi nhiều giá trị int32 trong một lần giữ kênh SDO liên tục — không giao dịch nào
/// khác chen được vào giữa các lệnh. Dùng cho lệnh cần đi liền nhau (vd vận tốc 2 bánh).
/// </summary>
public async Task WriteInt32BatchAsync(IReadOnlyList<(ushort Index, byte SubIndex, int Value)> items, CancellationToken cancellationToken = default)
{
var batch = new (ushort, byte, byte[])[items.Count];
for (int i = 0; i < items.Count; i++)
batch[i] = (items[i].Index, items[i].SubIndex, BitConverter.GetBytes(items[i].Value));
await _sdoClient.DownloadBatchAsync(batch, cancellationToken);
}
#endregion
#region NMT Operations

101
srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/Services/PdoManager.cs
View File

@@ -360,6 +360,97 @@ public class PdoManager : IDisposable
return supportedIndices.Contains(mappingParamIndex);
}
/// <summary>
/// Poll 0x1000 (device type) cho tới khi drive trả lời SDO, tối đa maxWaitMs.
/// Dùng sau NMT Reset Communication để bước SDO kế tiếp không bị timeout oan.
/// </summary>
private async Task WaitUntilSdoRespondsAsync(ICanOpenDevice device, CancellationToken ct, int maxWaitMs = 3000)
{
const int retryDelayMs = 200;
int waited = 0;
while (waited < maxWaitMs)
{
try
{
await device.ReadUInt32Async(0x1000, 0x00, ct);
return; // Drive đã trả lời -> stack sẵn sàng
}
catch (OperationCanceledException) when (ct.IsCancellationRequested)
{
throw;
}
catch
{
await Task.Delay(retryDelayMs, ct);
waited += retryDelayMs;
}
}
_logger?.LogWarning(
"Device Node {NodeId} chưa trả lời SDO sau {MaxWaitMs}ms kể từ Reset Communication. Tiếp tục cấu hình PDO...",
device.NodeId, maxWaitMs);
}
/// <summary>
/// Đọc ngược cấu hình TPDO từ drive để biết giá trị nào THỰC SỰ được chấp nhận.
/// Nhiều firmware im lặng bỏ qua hoặc ép lại COB-ID / transmission type / event timer,
/// khiến TPDO không bao giờ phát dù mọi lệnh ghi đều báo thành công.
/// </summary>
private async Task LogActualTpdoConfigAsync(ICanOpenDevice device, byte pdoNumber, CancellationToken ct)
{
ushort commParamIndex = (ushort)(0x1800 + (pdoNumber - 1));
ushort mappingParamIndex = (ushort)(0x1A00 + (pdoNumber - 1));
try
{
uint cobId = await device.ReadUInt32Async(commParamIndex, 0x01, ct);
byte transmissionType = await device.ReadUInt8Async(commParamIndex, 0x02, ct);
byte mappingCount = await device.ReadUInt8Async(mappingParamIndex, 0x00, ct);
ushort eventTimer = 0;
try
{
eventTimer = await device.ReadUInt16Async(commParamIndex, 0x05, ct);
}
catch
{
// Firmware không có event timer -> giữ 0
}
bool enabled = (cobId & 0x80000000) == 0;
_logger?.LogInformation(
"TPDO{PDONumber} readback Node {NodeId}: COB-ID=0x{CobId:X3} ({State}), TransmissionType=0x{Type:X2}, EventTimer={EventTimer}ms, MappingCount={Count}",
pdoNumber, device.NodeId, cobId & 0x7FF, enabled ? "ENABLED" : "DISABLED",
transmissionType, eventTimer, mappingCount);
if (!enabled)
{
_logger?.LogWarning("TPDO{PDONumber} Node {NodeId}: drive vẫn để bit 31 = 1 (PDO bị DISABLE) -> sẽ không phát frame nào.",
pdoNumber, device.NodeId);
}
if (mappingCount == 0)
{
_logger?.LogWarning("TPDO{PDONumber} Node {NodeId}: MappingCount = 0 -> drive không giữ mapping đã ghi, TPDO sẽ không có dữ liệu.",
pdoNumber, device.NodeId);
}
if (transmissionType is not (0xFE or 0xFF) && eventTimer == 0)
{
_logger?.LogWarning(
"TPDO{PDONumber} Node {NodeId}: TransmissionType=0x{Type:X2} là kiểu đồng bộ (theo SYNC) và EventTimer=0. " +
"Không có SYNC producer thì TPDO sẽ không bao giờ phát.",
pdoNumber, device.NodeId, transmissionType);
}
}
catch (Exception ex)
{
_logger?.LogWarning(ex, "Không đọc ngược được cấu hình TPDO{PDONumber} trên Node {NodeId}", pdoNumber, device.NodeId);
}
}
/// <summary>
/// Stop và clear tất cả TPDOs trên device
/// </summary>
@@ -426,7 +517,12 @@ public class PdoManager : IDisposable
try
{
await device.ResetCommunicationAsync(ct);
await Task.Delay(100, ct); // Wait for device to reset
await Task.Delay(500, ct);
// Chờ drive dựng xong CANopen stack: poll 0x1000 (device type) cho tới khi
// nó trả lời. Delay cố định không đủ tin cậy — SDO đầu tiên sau reset hay bị
// timeout, gây warning "Failed to stop/clear TPDO1" ở bước sau.
await WaitUntilSdoRespondsAsync(device, ct);
}
catch (Exception ex)
{
@@ -534,6 +630,9 @@ public class PdoManager : IDisposable
await WritePdoConfigurationToDeviceAsync(device, true, kvp.Key, ct);
_configuredTpdoNumbers.Add(kvp.Key);
// Đọc ngược để xác nhận drive thực sự chấp nhận cấu hình (không chỉ ACK lệnh ghi)
await LogActualTpdoConfigAsync(device, kvp.Key, ct);
}
catch (Exception ex)
{

128
srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/Services/SdoClient.cs
View File

@@ -12,6 +12,9 @@ public class SdoClient : IDisposable
private readonly ICanBus _canBus;
private readonly byte _nodeId;
private readonly ConcurrentDictionary<string, TaskCompletionSource<SdoResponse>> _pendingRequests;
// CANopen chỉ cho phép 1 giao dịch SDO tại một thời điểm trên mỗi node.
// Hai facade trái/phải của ZLAC8015D dùng chung SdoClient nên phải xếp hàng ở đây.
private readonly SemaphoreSlim _transactionLock = new(1, 1);
private readonly TimeSpan _timeout;
private readonly ILogger<SdoClient>? _logger;
private bool _disposed;
@@ -31,26 +34,37 @@ public class SdoClient : IDisposable
{
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
var request = SdoRequest.CreateUpload(index, subIndex);
var response = await SendRequestAsync(request, cancellationToken);
if (response.IsAbort)
await _transactionLock.WaitAsync(cancellationToken);
try
{
var abortCode = (SdoAbortCode)(uint)response.AbortCode;
var message = $"SDO Upload failed: {abortCode.GetDescription()}";
throw new SdoException(_nodeId, index, subIndex, (uint)response.AbortCode, message);
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
var request = SdoRequest.CreateUpload(index, subIndex);
var response = await SendRequestAsync(request, cancellationToken);
if (response.IsAbort)
{
var abortCode = (SdoAbortCode)(uint)response.AbortCode;
var message = $"SDO Upload failed: {abortCode.GetDescription()}";
throw new SdoException(_nodeId, index, subIndex, (uint)response.AbortCode, message);
}
// Check if expedited or segmented
if (response.IsExpedited)
{
return response.GetDataBytes();
}
else
{
// Segmented transfer
return await UploadSegmentedAsync(index, subIndex, response, cancellationToken);
}
}
// Check if expedited or segmented
if (response.IsExpedited)
finally
{
return response.GetDataBytes();
}
else
{
// Segmented transfer
return await UploadSegmentedAsync(index, subIndex, response, cancellationToken);
_transactionLock.Release();
}
}
@@ -126,27 +140,81 @@ public class SdoClient : IDisposable
{
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
if (data.Length <= 4)
await _transactionLock.WaitAsync(cancellationToken);
try
{
// Expedited transfer (≤4 bytes)
var request = SdoRequest.CreateDownload(index, subIndex, data);
var response = await SendRequestAsync(request, cancellationToken);
if (response.IsAbort)
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
if (data.Length <= 4)
{
var abortCode = (SdoAbortCode)(uint)response.AbortCode;
var message = $"SDO Download failed: {abortCode.GetDescription()}";
throw new SdoException(_nodeId, index, subIndex, (uint)response.AbortCode, message);
// Expedited transfer (≤4 bytes)
var request = SdoRequest.CreateDownload(index, subIndex, data);
var response = await SendRequestAsync(request, cancellationToken);
if (response.IsAbort)
{
var abortCode = (SdoAbortCode)(uint)response.AbortCode;
var message = $"SDO Download failed: {abortCode.GetDescription()}";
throw new SdoException(_nodeId, index, subIndex, (uint)response.AbortCode, message);
}
}
else
{
// Segmented transfer (>4 bytes)
await DownloadSegmentedAsync(index, subIndex, data, cancellationToken);
}
}
else
finally
{
// Segmented transfer (>4 bytes)
await DownloadSegmentedAsync(index, subIndex, data, cancellationToken);
_transactionLock.Release();
}
}
/// <summary>
/// Ghi nhiều object liên tiếp trong MỘT lần giữ transaction lock.
/// Dùng khi các lệnh phải đi liền nhau không bị giao dịch SDO khác chen giữa,
/// ví dụ lệnh vận tốc hai bánh của ZLAC8015D khi không có RPDO: nếu ghi bằng hai
/// DownloadAsync riêng, poll feedback có thể chiếm kênh giữa hai lệnh làm bánh sau
/// nhận lệnh muộn hơn hẳn. Chỉ hỗ trợ expedited transfer (data ≤ 4 byte mỗi mục).
/// </summary>
public async Task DownloadBatchAsync(IReadOnlyList<(ushort Index, byte SubIndex, byte[] Data)> items, CancellationToken cancellationToken = default)
{
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
foreach (var item in items)
{
if (item.Data.Length > 4)
throw new NotSupportedException("DownloadBatchAsync chỉ hỗ trợ expedited transfer (≤4 byte mỗi mục)");
}
await _transactionLock.WaitAsync(cancellationToken);
try
{
if (_disposed)
throw new ObjectDisposedException(nameof(SdoClient));
foreach (var (index, subIndex, data) in items)
{
var request = SdoRequest.CreateDownload(index, subIndex, data);
var response = await SendRequestAsync(request, cancellationToken);
if (response.IsAbort)
{
var abortCode = (SdoAbortCode)(uint)response.AbortCode;
var message = $"SDO Download failed: {abortCode.GetDescription()}";
throw new SdoException(_nodeId, index, subIndex, (uint)response.AbortCode, message);
}
}
}
finally
{
_transactionLock.Release();
}
}
/// <summary>
/// Download data using segmented transfer (for data > 4 bytes)
/// </summary>

16
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Devices/IDualAxisVelocityCommand.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
namespace RobotNet10.RobotApp.Devices;
/// <summary>
/// Khả năng gửi vận tốc của hai trục dùng chung một node CAN trong MỘT khung duy nhất,
/// để hai bánh nhận lệnh đồng thời (vd. ZLAC8015D dual-hub).
/// Driver một-trục-một-node không cần implement interface này.
/// </summary>
public interface IDualAxisVelocityCommand
{
/// <summary>
/// Gửi vận tốc cả hai trục cùng lúc. Đơn vị counts/s, đã bao gồm hiệu chỉnh IsReversed.
/// Trả false nếu không gửi được theo cơ chế gộp (vd. RPDO chưa cấu hình) — caller nên
/// fallback về cách gửi từng trục.
/// </summary>
Task<bool> TrySetBothTargetVelocitiesAsync(int leftCountsPerSec, int rightCountsPerSec, CancellationToken ct = default);
}

1704
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Drivers/ZLAC/Zlac8015dServo.cs Normal file
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

110
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/ModelConfigs/ZLAC-test.json Normal file
View File

@@ -0,0 +1,110 @@
{
"_Comment": "Config test cho ZLAC8015D: MỘT node CAN (can0, node 1, 500kbps) điều khiển CẢ HAI bánh. Hai device dưới đây là 2 facade trái/phải của cùng một drive - phải trỏ cùng CanInterface + NodeId, khác nhau ở Axis. WheelDiameter/CountsPerRevolution/PulsesPerRevolution cần đo lại theo bánh thực tế (mặc định: encoder ZLAC 4096 counts/vòng, bánh 8.5 inch ~0.17m).",
"Devices": {
"ZLAC_LeftWheel": {
"DeviceId": "left-wheel",
"Enabled": true,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Left Wheel (ZLAC8015D)",
"DriverName": "ZLAC8015D",
"DriverVersion": "1.0.0",
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc trai",
"Connection": {
"CanInterface": "can0",
"NodeId": "1",
"Axis": "Left",
"CountsPerRevolution": 4096,
"SpeedResolution": 1,
"AccelTimeMs": 200,
"DecelTimeMs": 200,
"AutoReconnectEnabled": true,
"ReconnectDelayMs": 3000,
"MaxReconnectAttempts": 0,
"PdoConfigRetryCount": 3,
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
"UseHeartbeatCheck": true
}
},
"ZLAC_RightWheel": {
"DeviceId": "right-wheel",
"Enabled": true,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Right Wheel (ZLAC8015D)",
"DriverName": "ZLAC8015D",
"DriverVersion": "1.0.0",
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc phai",
"Connection": {
"CanInterface": "can0",
"NodeId": "1",
"Axis": "Right",
"CountsPerRevolution": 4096,
"SpeedResolution": 1,
"AccelTimeMs": 200,
"DecelTimeMs": 200,
"AutoReconnectEnabled": true,
"ReconnectDelayMs": 3000,
"MaxReconnectAttempts": 0,
"PdoConfigRetryCount": 3,
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
"UseHeartbeatCheck": true
}
}
},
"Motion": {
"DifferentialDrive": {
"Enable": true,
"LeftWheel": {
"DeviceId": "left-wheel",
"Position": {
"Position": {
"X": 0.0,
"Y": 0.2,
"Z": 0.0
},
"Orientation": {
"X": 0.0,
"Y": 0.0,
"Z": 0.7071067,
"W": 0.7071067
}
},
"WheelDiameter": 0.17,
"PulsesPerRevolution": 4096,
"IsReversed": false
},
"RightWheel": {
"DeviceId": "right-wheel",
"Position": {
"Position": {
"X": 0.0,
"Y": -0.2,
"Z": 0.0
},
"Orientation": {
"X": 0.0,
"Y": 0.0,
"Z": -0.7071067,
"W": 0.7071067
}
},
"WheelDiameter": 0.17,
"PulsesPerRevolution": 4096,
"IsReversed": true
}
},
"ManualControl": {
"Enable": true,
"UsingKeyboard": true,
"MinLinearVelocity": 0.0,
"MaxLinearVelocity": 0.5,
"MinAngularVelocity": 0.0,
"MaxAngularVelocity": 0.3,
"UpdateRate": 20.0,
"Acceleration": 0.5,
"Deceleration": 0.5
}
},
"Cartographer": {
"Enable": false
}
}

21
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Motion/DifferentialDrive.cs
View File

@@ -684,17 +684,28 @@ public class DifferentialDrive : IInverseKinematics, IOdometryEstimator, IHosted
}
var (leftVel, rightVel) = CalculateWheelVelocities(twist);
try
{
if (_leftWheelServo != null)
// Ưu tiên gửi cả hai bánh trong một khung (RPDO) để chúng nhận lệnh đồng thời.
// Nếu driver/firmware không hỗ trợ thì fallback về ghi SDO từng bánh.
bool sentTogether = false;
if (_leftWheelServo is IDualAxisVelocityCommand dualAxis)
{
await _leftWheelServo.SetTargetVelocityAsync(leftVel, ct);
sentTogether = await dualAxis.TrySetBothTargetVelocitiesAsync(leftVel, rightVel, ct);
}
if (_rightWheelServo != null)
if (!sentTogether)
{
await _rightWheelServo.SetTargetVelocityAsync(rightVel, ct);
if (_leftWheelServo != null)
{
await _leftWheelServo.SetTargetVelocityAsync(leftVel, ct);
}
if (_rightWheelServo != null)
{
await _rightWheelServo.SetTargetVelocityAsync(rightVel, ct);
}
}
}
catch (Exception ex)

18
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Program.cs
View File

@@ -247,6 +247,24 @@ if (!string.IsNullOrEmpty(netCoreDir))
var app = builder.Build();
// SQLite không tự tạo thư mục chứa file database - tạo trước các thư mục trong ConnectionStrings
// (đường dẫn tương đối như ./bin/dbs phụ thuộc working directory nên có thể chưa tồn tại)
foreach (var connectionStringEntry in builder.Configuration.GetSection("ConnectionStrings").GetChildren())
{
var dataSource = connectionStringEntry.Value?
.Split(';')
.Select(part => part.Split('=', 2))
.Where(kv => kv.Length == 2 && kv[0].Trim().Equals("Data Source", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
.Select(kv => kv[1].Trim())
.FirstOrDefault();
var dbDirectory = string.IsNullOrEmpty(dataSource) ? null : Path.GetDirectoryName(dataSource);
if (!string.IsNullOrEmpty(dbDirectory))
{
Directory.CreateDirectory(dbDirectory);
}
}
await app.Services.SeedApplicationDbAsync();
await app.Services.SeedScriptEngineDbAsync();
await app.Services.SeedMapManagerAsync();

70
srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/appsettings.json
View File

@@ -70,7 +70,7 @@
},
"MBDV_Servo01": {
"DeviceId": "right-wheel",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Right Wheel Servo",
"DriverName": "CiA402Servo",
@@ -139,7 +139,7 @@
},
"MBDV_Servo02": {
"DeviceId": "left-wheel",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Left Wheel Servo",
"DriverName": "CiA402Servo",
@@ -206,8 +206,56 @@
}
}
},
"ZLAC_LeftWheel": {
"DeviceId": "left-wheel",
"Enabled": true,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Left Wheel (ZLAC8015D)",
"DriverName": "ZLAC8015D",
"DriverVersion": "1.0.0",
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc trai (1 node CAN dieu khien ca 2 banh, cung NodeId voi truc phai)",
"Connection": {
"CanInterface": "can0",
"NodeId": "1",
"Axis": "Left",
"CountsPerRevolution": 4096,
"SpeedResolution": 10,
"AccelTimeMs": 200,
"DecelTimeMs": 200,
"AutoReconnectEnabled": true,
"ReconnectDelayMs": 3000,
"MaxReconnectAttempts": 0,
"PdoConfigRetryCount": 3,
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
"UseHeartbeatCheck": true
}
},
"ZLAC_RightWheel": {
"DeviceId": "right-wheel",
"Enabled": true,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Right Wheel (ZLAC8015D)",
"DriverName": "ZLAC8015D",
"DriverVersion": "1.0.0",
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc phai (1 node CAN dieu khien ca 2 banh, cung NodeId voi truc trai)",
"Connection": {
"CanInterface": "can0",
"NodeId": "1",
"Axis": "Right",
"CountsPerRevolution": 4096,
"SpeedResolution": 10,
"AccelTimeMs": 200,
"DecelTimeMs": 200,
"AutoReconnectEnabled": true,
"ReconnectDelayMs": 3000,
"MaxReconnectAttempts": 0,
"PdoConfigRetryCount": 3,
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
"UseHeartbeatCheck": true
}
},
"MDX_Servo03": {
"DeviceId": "lift-motor",
"DeviceId": "lift-motor",
"Enabled": false,
"DeviceType": "CiA402Servo",
"DeviceName": "Lift Motor",
@@ -469,7 +517,7 @@
},
"Olei-front": {
"DeviceId": "scan_1",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceName": "Olei LR-1BS2",
"DeviceType": "Lidar",
"DriverName": "Olei2dLidarDriver",
@@ -494,7 +542,7 @@
},
"Olei-rear": {
"DeviceId": "scan_2",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceName": "Olei LR-1BS5",
"DeviceType": "Lidar",
"DriverName": "OleiLidarDriver",
@@ -618,7 +666,7 @@
},
"WheeltecIMU": {
"DeviceId": "imu",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceName": "Wheetec N100 IMU",
"DeviceType": "IMU",
"DriverName": "WheeltecN100IMU",
@@ -657,7 +705,7 @@
},
"PLC": {
"DeviceId": "plc-001",
"Enabled": true,
"Enabled": false,
"DeviceName": "PLC_Controller",
"DeviceType": "ModbusTcp",
"DriverName": "ModbusTCP",
@@ -771,7 +819,7 @@
}
},
"WheelDiameter": 0.195,
"PulsesPerRevolution": 100000,
"PulsesPerRevolution": 4096,
"IsReversed": false
},
"RightWheel": {
@@ -790,7 +838,7 @@
}
},
"WheelDiameter": 0.195,
"PulsesPerRevolution": 100000,
"PulsesPerRevolution": 4096,
"IsReversed": true
}
},
@@ -815,12 +863,12 @@
"LeftWheel": {
"DeviceId": "left-wheel",
"WheelDiameter": 0.182,
"PulsesPerRevolution": 100000
"PulsesPerRevolution": 4096
},
"RightWheel": {
"DeviceId": "right-wheel",
"WheelDiameter": 0.182,
"PulsesPerRevolution": 100000
"PulsesPerRevolution": 4096
},
"Wheelbase": 0.452,
"FrameId": "odom",