update motor

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/CanOpenDevice.cs

@@ -29,6 +29,13 @@ public class CanOpenDevice : ICanOpenDevice, IDisposable
     /// When enabled, State will be updated automatically when heartbeat is received
     /// </summary>
     public bool AutoVerifyStateViaHeartbeat { get; set; } = false;
+
+    /// <summary>
+    /// Lock cho trình tự cấu hình cấp node (PDO config, NMT state, tham số chung).
+    /// Nhiều facade dùng chung một node vật lý (vd. 2 trục của ZLAC8015D) phải giữ lock này
+    /// trong suốt trình tự connect để không xen kẽ NMT/PDO của nhau.
+    /// </summary>
+    public SemaphoreSlim ConfigurationLock { get; } = new(1, 1);
     
     // Expose các services để user có thể truy cập
     public PdoManager Pdo => _pdoManager;
@@ -154,7 +161,20 @@ public class CanOpenDevice : ICanOpenDevice, IDisposable
     {
         await WriteObjectAsync(index, subIndex, BitConverter.GetBytes(value), cancellationToken);
     }
-    
+
+    /// <summary>
+    /// Ghi nhiều giá trị int32 trong một lần giữ kênh SDO liên tục — không giao dịch nào
+    /// khác chen được vào giữa các lệnh. Dùng cho lệnh cần đi liền nhau (vd vận tốc 2 bánh).
+    /// </summary>
+    public async Task WriteInt32BatchAsync(IReadOnlyList<(ushort Index, byte SubIndex, int Value)> items, CancellationToken cancellationToken = default)
+    {
+        var batch = new (ushort, byte, byte[])[items.Count];
+        for (int i = 0; i < items.Count; i++)
+            batch[i] = (items[i].Index, items[i].SubIndex, BitConverter.GetBytes(items[i].Value));
+
+        await _sdoClient.DownloadBatchAsync(batch, cancellationToken);
+    }
+
     #endregion
     
     #region NMT Operations