Initial commit

srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.NavigationTune.Test/README.md

@@ -0,0 +1,173 @@
+# Unit Tests - RobotNet10.NavigationTune
+
+Thư mục này chứa các unit tests cho project `RobotNet10.NavigationTune`.
+
+## 📁 Cấu trúc Tests
+
+```
+RobotNet10.NavigationTune.Test/
+├── Helpers/
+│   └── TestHelpers.cs                    # Helper methods để tạo test data
+├── Navigation/
+│   └── Core/
+│       ├── PIDTests.cs                   # Tests cho PID controller
+│       ├── MotorDynamicsModelTests.cs    # Tests cho Motor Dynamics Model
+│       └── PurePursuitSimplifiedTests.cs # Tests cho Pure Pursuit
+├── Services/
+│   ├── MetricsCalculatorTests.cs         # Tests cho Metrics Calculator
+│   └── ParameterManagerTests.cs          # Tests cho Parameter Manager
+├── Scenarios/
+│   ├── StraightLineScenarioTests.cs      # Tests cho Straight Line Scenario
+│   └── CircleScenarioTests.cs           # Tests cho Circle Scenario
+└── README.md                             # File này
+```
+
+## 🧪 Test Coverage
+
+### ✅ Đã được test
+
+1. **PID Controller**
+   - Constructor với config
+   - PID_step với zero error
+   - Proportional term
+   - Integral term accumulation
+   - Derivative term
+   - Clamping to max/min
+   - Reset functionality
+   - WithKp, WithKi, WithKd methods
+
+2. **Motor Dynamics Model**
+   - Constructor với default và config values
+   - PredictVelocity với time before/after delay
+   - PredictVelocity với long time
+   - GetSettlingTime calculation
+   - GetRiseTime calculation
+   - Decreasing command velocity
+   - ToString method
+
+3. **Pure Pursuit Simplified**
+   - Constructor và SetPath
+   - CalculateAngularVelocity với straight path
+   - CalculateAngularVelocity với curved path
+   - GetCurrentLookahead với low/high velocity
+   - Low confidence handling
+
+4. **Metrics Calculator**
+   - CalculateMetrics với empty telemetry
+   - Perfect tracking scenario
+   - Tracking errors calculation
+   - Smoothness metrics
+   - Efficiency metrics
+   - Overall score calculation
+   - Goal errors calculation
+
+5. **Parameter Manager**
+   - Validate với valid parameters
+   - Validate với negative Kp/Ki
+   - Validate với invalid lookahead range
+   - GetDefaultPreset
+   - GetAggressivePreset
+   - GetSmoothPreset
+   - Validate với invalid blend ratio
+   - Validate với invalid velocity limits
+
+6. **Test Scenarios**
+   - StraightLineScenario: GenerateReferencePath, IsGoalReached, GetGoalPose
+   - CircleScenario: GenerateReferencePath, IsGoalReached, GetGoalPose, radius validation
+
+## 🚀 Chạy Tests
+
+### Sử dụng Visual Studio
+1. Mở Test Explorer (Test → Test Explorer)
+2. Build solution
+3. Chọn tests cần chạy và click "Run"
+
+### Sử dụng dotnet CLI
+```bash
+cd srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.NavigationTune.Test
+dotnet test
+```
+
+### Chạy tests cụ thể
+```bash
+dotnet test --filter "FullyQualifiedName~PIDTests"
+dotnet test --filter "FullyQualifiedName~MetricsCalculatorTests"
+```
+
+### Chạy với coverage
+```bash
+dotnet test --collect:"XPlat Code Coverage"
+```
+
+## 📊 Test Statistics
+
+- **Total Tests**: 40+ test cases
+- **Test Framework**: xUnit
+- **Assertion Library**: FluentAssertions
+- **Mocking Framework**: Moq (for future use)
+- **Coverage Areas**: 
+  - Core navigation controllers
+  - Metrics calculation
+  - Parameter validation
+  - Test scenarios
+
+## 🛠️ Test Helpers
+
+`TestHelpers.cs` cung cấp các helper methods để tạo test data:
+
+- `CreateDefaultParameterSet()` - Default parameter set
+- `CreateCustomParameterSet()` - Custom parameter set với specified values
+- `CreateStraightLineScenario()` - Straight line scenario
+- `CreateCircleScenario()` - Circle scenario
+- `CreateSimplePath()` - Simple reference path
+- `CreateTelemetryData()` - Single telemetry data point
+- `CreateTelemetryHistory()` - List of telemetry data points
+
+## 📝 Best Practices
+
+1. **AAA Pattern**: Arrange, Act, Assert
+2. **Test Isolation**: Mỗi test độc lập, không phụ thuộc vào test khác
+3. **Meaningful Names**: Tên test mô tả rõ behavior được test
+4. **Test Data**: Sử dụng TestHelpers để tạo consistent test data
+5. **Edge Cases**: Test cả success và failure scenarios
+6. **Floating Point**: Sử dụng `BeApproximately` cho floating point comparisons
+
+## 🔍 Test Categories
+
+### Unit Tests
+- Test từng component riêng biệt
+- Mock dependencies nếu cần
+- Fast execution
+
+### Integration Tests (Future)
+- Test interaction giữa các components
+- Test với real data
+- Test end-to-end scenarios
+
+## 📈 Coverage Goals
+
+- [x] PID Controller: ~90%
+- [x] Motor Dynamics Model: ~90%
+- [x] Pure Pursuit Simplified: ~80%
+- [x] Metrics Calculator: ~85%
+- [x] Parameter Manager: ~90%
+- [x] Test Scenarios: ~90%
+- [ ] Velocity Estimator Simplified: Pending
+- [ ] Safety Monitor: Pending
+- [ ] Test Executor: Pending (requires mocking)
+- [ ] Tuning Navigation: Pending (requires mocking)
+
+## 🐛 Known Issues
+
+- Một số tests phụ thuộc vào floating point precision
+- Tests cho TestExecutor và TuningNavigation cần mocking của ILocalizationProvider và IVelocityProvider
+
+## 🤝 Contributing
+
+Khi thêm tests mới:
+
+1. Follow naming convention: `MethodName_Scenario_ExpectedBehavior`
+2. Sử dụng TestHelpers cho test data
+3. Sử dụng FluentAssertions cho assertions
+4. Test cả success và failure cases
+5. Document any special test setup requirements