Initial commit

srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.GlobalPathPlanner.Test/README.md

@@ -0,0 +1,149 @@
+# Unit Tests - RobotNet10.GlobalPathPlanner
+
+Thư mục này chứa các unit tests cho project `RobotNet10.GlobalPathPlanner`.
+
+## 📁 Cấu trúc Tests
+
+```
+RobotNet10.GlobalPathPlanner.Test/
+├── TestHelpers.cs                    # Helper methods để tạo test data
+├── PathPlannerFactoryTests.cs        # Tests cho PathPlannerFactory
+├── DifferentialPlannerTests.cs       # Tests cho DifferentialPlanner
+├── GlobalNodeTests.cs                # Tests cho GlobalNode model
+├── GlobalEdgeTests.cs                # Tests cho GlobalEdge model
+├── PathPlannerOptionsTests.cs        # Tests cho PathPlannerOptions
+├── OrientationTests.cs               # Tests cho Orientation enum
+├── IPathPlannerTests.cs              # Tests cho IPathPlanner interface
+├── README.md                         # File này
+└── HOW_TO_RUN_TESTS.md              # Hướng dẫn chi tiết chạy tests
+```
+
+## 🧪 Test Coverage
+
+### ✅ Đã được test
+
+1. **PathPlannerFactory**
+   - Tạo các loại planner khác nhau
+   - Kiểm tra instance types
+   - Kiểm tra mỗi lần tạo là instance mới
+
+2. **DifferentialPlanner**
+   - SetData và SetOptions
+   - PathPlanning từ tọa độ
+   - PathPlanning từ Node ID
+   - PathPlanning với direction constraints
+   - PathPlanning với angle constraints
+   - Error handling (invalid goal, disconnected graph)
+   - Timeout và cancellation
+   - Edge cases (same start/goal, empty arrays)
+
+3. **GlobalNode**
+   - DistanceTo calculations
+   - Property setters
+   - ToString method
+
+4. **GlobalEdge**
+   - Property setters
+   - Record equality
+   - Degree values (1, 2, 3)
+
+5. **PathPlannerOptions**
+   - Default values
+   - Property setters
+   - Record equality
+   - TimeOut handling
+
+6. **Orientation**
+   - Enum values
+   - Assignment to nodes
+
+7. **IPathPlanner Interface**
+   - Interface contract
+   - Method implementations
+
+## 🚀 Chạy Tests
+
+### Sử dụng Visual Studio
+1. Mở Test Explorer (Test → Test Explorer)
+2. Build solution
+3. Chọn tests cần chạy và click "Run"
+
+### Sử dụng dotnet CLI
+```bash
+cd srcs/RobotNet10/Tests/RobotNet10.GlobalPathPlanner.Test
+dotnet test
+```
+
+### Chạy tests cụ thể
+```bash
+dotnet test --filter "FullyQualifiedName~DifferentialPlannerTests"
+```
+
+## 📊 Test Statistics
+
+- **Total Tests**: ~40+ test cases
+- **Test Framework**: xUnit
+- **Coverage Areas**: 
+  - Factory pattern
+  - Path planning algorithms
+  - Data models
+  - Error handling
+  - Edge cases
+
+## 🛠️ Test Helpers
+
+`TestHelpers.cs` cung cấp các helper methods để tạo test data:
+
+- `CreateSimpleLinearGraph()` - Graph đơn giản 3 nodes thẳng hàng
+- `CreateSquareGraph()` - Graph hình vuông 4 nodes
+- `CreateDisconnectedGraph()` - Graph không liên thông (để test error cases)
+- `CreateBezierCurveGraph()` - Graph với Bezier curves
+
+## 📝 Best Practices
+
+1. **AAA Pattern**: Arrange, Act, Assert
+2. **Test Isolation**: Mỗi test độc lập, không phụ thuộc vào test khác
+3. **Meaningful Names**: Tên test mô tả rõ behavior được test
+4. **Test Data**: Sử dụng TestHelpers để tạo consistent test data
+5. **Edge Cases**: Test cả success và failure scenarios
+
+## 🔍 Test Categories
+
+### Unit Tests
+- Test từng component riêng biệt
+- Mock dependencies nếu cần
+- Fast execution
+
+### Integration Tests (Future)
+- Test interaction giữa các components
+- Test với real data
+- Test end-to-end scenarios
+
+## 📈 Coverage Goals
+
+- [x] PathPlannerFactory: 100%
+- [x] DifferentialPlanner core methods: ~90%
+- [x] Data models: 100%
+- [ ] ForkliftPlanner: Pending
+- [ ] ForkliftPlannerV2: Pending
+- [ ] AStarPlanner: Pending
+- [ ] MathExtensions: Pending
+
+## 🐛 Known Issues
+
+- Timeout tests có thể không consistent trên các hệ thống khác nhau
+- Một số tests phụ thuộc vào performance của A* algorithm
+
+## 🤝 Contributing
+
+Khi thêm tests mới:
+
+1. Follow naming convention: `MethodName_Scenario_ExpectedBehavior`
+2. Sử dụng TestHelpers cho test data
+3. Thêm comments cho complex test cases
+4. Đảm bảo tests chạy độc lập
+
+## 📚 Resources
+
+- [xUnit Documentation](https://xunit.net/)
+- [.NET Testing Best Practices](https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/core/testing/unit-testing-best-practices)