Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Motion/IOdometryEstimator.cs

@@ -0,0 +1,49 @@
+using RobotNet10.Shared.Geometry;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;
+
+/// <summary>
+/// Interface cho Odometry Estimator - tính toán tọa độ odometry từ vị trí các bánh xe
+/// </summary>
+public interface IOdometryEstimator
+{
+    /// <summary>
+    /// Lấy pose hiện tại của robot (odometry)
+    /// </summary>
+    Pose CurrentPose { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Tần suất cập nhật odometry (Hz), dùng cho UI/telemetry tương thích ngược.
+    /// </summary>
+    double UpdateFrequency => 0;
+
+    /// <summary>
+    /// Reset odometry về vị trí ban đầu
+    /// </summary>
+    void Reset();
+
+    /// <summary>
+    /// Reset odometry về một pose cụ thể
+    /// </summary>
+    /// <param name="pose">Pose để reset về</param>
+    void Reset(Pose pose);
+
+    /// <summary>
+    /// Alias tương thích ngược cho các call site cũ.
+    /// </summary>
+    void ResetOdometry() => Reset();
+
+    /// <summary>
+    /// Alias tương thích ngược cho các call site cũ.
+    /// </summary>
+    /// <param name="pose">Pose để reset về</param>
+    void ResetOdometry(Pose pose) => Reset(pose);
+
+    /// <summary>
+    /// Cập nhật odometry từ vị trí encoder của các bánh xe
+    /// </summary>
+    /// <param name="leftWheelPosition">Vị trí encoder bánh trái (encoder counts)</param>
+    /// <param name="rightWheelPosition">Vị trí encoder bánh phải (encoder counts)</param>
+    void Update(int leftWheelPosition, int rightWheelPosition);
+}
+