Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/Interfaces/ICanOpenDevice.cs

@@ -0,0 +1,81 @@
+using RobotNet10.CANOpen.Enums;
+using RobotNet10.CANOpen.Models;
+using RobotNet10.CANOpen.Services;
+
+namespace RobotNet10.CANOpen.Interfaces;
+
+public interface ICanOpenDevice
+{
+    byte NodeId { get; }
+    NmtState State { get; }
+    
+    /// <summary>
+    /// PDO Manager để quản lý PDOs
+    /// </summary>
+    PdoManager Pdo { get; }
+    
+    // Events
+    event EventHandler<PdoReceivedEventArgs>? PdoReceived;
+    event EventHandler<EmergencyReceivedEventArgs>? EmergencyReceived;
+    event EventHandler<HeartbeatReceivedEventArgs>? HeartbeatReceived;
+    event EventHandler<HeartbeatTimeoutEventArgs>? HeartbeatTimeout;
+    
+    // SDO Operations
+    Task<byte[]> ReadObjectAsync(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task WriteObjectAsync(ushort index, byte subIndex, byte[] data, CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    // Helper methods for reading
+    Task<byte> ReadUInt8Async(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task<ushort> ReadUInt16Async(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task<uint> ReadUInt32Async(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task<short> ReadInt16Async(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task<int> ReadInt32Async(ushort index, byte subIndex, CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    // Helper methods for writing
+    Task WriteUInt8Async(ushort index, byte subIndex, byte value, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task WriteUInt16Async(ushort index, byte subIndex, ushort value, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task WriteUInt32Async(ushort index, byte subIndex, uint value, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task WriteInt16Async(ushort index, byte subIndex, short value, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task WriteInt32Async(ushort index, byte subIndex, int value, CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    // NMT Operations
+    Task SendNmtCommandAsync(NmtCommand command, CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task StartNodeAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task StopNodeAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task ResetNodeAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task ResetCommunicationAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    // PDO Configuration Operations
+    /// <summary>
+    /// Ghi PDO configuration xuống device
+    /// Device phải ở PreOperational state trước khi gọi method này
+    /// </summary>
+    Task WritePdoConfigurationToDeviceAsync(bool isTpdo, byte pdoNumber, CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    /// <summary>
+    /// Ghi tất cả PDO configurations xuống device
+    /// Device phải ở PreOperational state trước khi gọi method này
+    /// </summary>
+    /// <param name="edsFilePath">Đường dẫn đến EDS file (optional, để check PDO support trước khi configure)</param>
+    /// <param name="cancellationToken">Cancellation token</param>
+    Task WriteAllPdoConfigurationsToDeviceAsync(string? edsFilePath = null, CancellationToken cancellationToken = default);
+}
+
+public interface ICanBus : IDisposable
+{
+    string InterfaceName { get; }
+    bool IsConnected { get; }
+    
+    Task ConnectAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task DisconnectAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+    Task SendFrameAsync(uint canId, byte[] data, CancellationToken cancellationToken = default);
+    
+    event EventHandler<CanFrameReceivedEventArgs>? FrameReceived;
+}
+
+public class CanFrameReceivedEventArgs(uint canId, byte[] data, DateTime timestamp) : EventArgs
+{
+    public uint CanId { get; init; } = canId;
+    public byte[] Data { get; init; } = data;
+    public DateTime Timestamp { get; init; } = timestamp;
+}

srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/RobotNet10.CANOpen/Interfaces/ICanOpenManager.cs

@@ -0,0 +1,82 @@
+using RobotNet10.CANOpen.Interfaces;
+
+namespace RobotNet10.CANOpen;
+
+/// <summary>
+/// Service quản lý ICanBus và CanOpenDevice instances
+/// Đảm bảo chỉ có một ICanBus instance cho mỗi CAN interface
+/// </summary>
+public interface ICanOpenManager : IDisposable
+{
+    /// <summary>
+    /// Lấy hoặc tạo ICanBus instance cho interface name
+    /// Nếu đã tồn tại, trả về instance hiện có
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface (ví dụ: "can0", "can1")</param>
+    /// <param name="cancellationToken">Cancellation token</param>
+    /// <returns>ICanBus instance (đã được connect)</returns>
+    Task<ICanBus> GetOrCreateCanBusAsync(string interfaceName, CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy ICanBus instance đã tồn tại (không tạo mới nếu chưa có)
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <returns>ICanBus instance hoặc null nếu chưa tồn tại</returns>
+    ICanBus? GetCanBus(string interfaceName);
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy hoặc tạo CanOpenDevice instance cho (interfaceName, nodeId) pair
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <param name="nodeId">NodeId của device (1-127)</param>
+    /// <param name="cancellationToken">Cancellation token</param>
+    /// <returns>CanOpenDevice instance</returns>
+    Task<CanOpenDevice> GetOrCreateDeviceAsync(string interfaceName, byte nodeId, CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy CanOpenDevice instance đã tồn tại (không tạo mới nếu chưa có)
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <param name="nodeId">NodeId của device</param>
+    /// <returns>CanOpenDevice instance hoặc null nếu chưa tồn tại</returns>
+    CanOpenDevice? GetDevice(string interfaceName, byte nodeId);
+
+    /// <summary>
+    /// Xóa CanOpenDevice instance khỏi cache và dispose nó
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <param name="nodeId">NodeId của device</param>
+    /// <returns>True nếu đã xóa thành công</returns>
+    bool RemoveDevice(string interfaceName, byte nodeId);
+
+    /// <summary>
+    /// Xóa ICanBus instance khỏi cache và dispose nó
+    /// Lưu ý: Sẽ dispose tất cả CanOpenDevice đang sử dụng ICanBus này
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <returns>True nếu đã xóa thành công</returns>
+    Task<bool> RemoveCanBusAsync(string interfaceName, CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy danh sách tất cả interface names đang được quản lý
+    /// </summary>
+    IReadOnlyList<string> GetManagedInterfaces();
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy danh sách tất cả nodeIds đang được quản lý cho một interface
+    /// </summary>
+    /// <param name="interfaceName">Tên CAN interface</param>
+    /// <returns>Danh sách nodeIds</returns>
+    IReadOnlyList<byte> GetManagedNodeIds(string interfaceName);
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra xem interface có đang được quản lý không
+    /// </summary>
+    bool IsInterfaceManaged(string interfaceName);
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra xem device có đang được quản lý không
+    /// </summary>
+    bool IsDeviceManaged(string interfaceName, byte nodeId);
+}
+