Initial commit

2026-07-13 09:25:40 +07:00
parent c08ff54676
commit bccfb156d7
1938 changed files with 641646 additions and 0 deletions
--- a/srcs/RobotNet10/FleetManager/RobotNet10.FleetManager/Services/OpenACS/TrafficACS.cs
+++ b/srcs/RobotNet10/FleetManager/RobotNet10.FleetManager/Services/OpenACS/TrafficACS.cs
@@ -0,0 +1,78 @@
+using RobotNet10.FleetManager.Services.ConfigManager;
+using RobotNet10.Shared;
+using System.Text.Json;
+
+namespace RobotNet10.FleetManager.Services.OpenACS;
+
+public class TrafficACS(IACSTrafficConfig OpenACSManager, Logger<TrafficACS> Logger)
+{
+    private static readonly JsonSerializerOptions jsonSerializeOptions = new() { 
+        WriteIndented = true,
+        Encoder = System.Text.Encodings.Web.JavaScriptEncoder.UnsafeRelaxedJsonEscaping
+    };
+
+    public async Task<MessageResult<bool>> RequestIn(string robotId, string zoneId)
+    {
+        var model = new TrafficACSRequest(robotId, zoneId, TrafficRequestType.IN);
+        TrafficACSResponse? response = null;
+        HttpResponseMessage? responseStr = null;
+        try
+        {
+            if (!OpenACSManager.TrafficEnable) return new(true, true, "Kết nối với hệ thống traffic ACS không được bật");
+            using var HttpClient = new HttpClient() { Timeout = TimeSpan.FromSeconds(15) };
+
+            responseStr = await HttpClient.PostAsJsonAsync(OpenACSManager.TrafficURL, model);
+            response = await responseStr.Content.ReadFromJsonAsync<TrafficACSResponse>() ?? throw new OpenACSException("Lỗi giao tiếp với hệ thống traffic ACS");
+
+            if (response.AgvId != robotId) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS agv_id trả về {response.AgvId} không trùng với dữ liệu gửi đi {robotId}");
+            if (response.TrafficZoneId != zoneId) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS traffic_zone_id trả về {response.TrafficZoneId} không trùng với dữ liệu gửi đi {zoneId}");
+            if (response.InOut != TrafficRequestType.IN) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS inout trả về {response.InOut} không trùng với dữ liệu gửi đi in");
+            if (response.Result != TrafficACSResult.GO) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS result trả về {response.Result} - không cho phép đi vào vùng {zoneId}");
+
+            Logger.Info($"{robotId} request into traffic zone {zoneId} succeeded");
+            return new(true, true, "Request into traffic zone succeeded");
+        }
+        catch (OpenACSException ex)
+        {
+            Logger.Warning($"{robotId} request in error: {ex.Message}. \nRequest: {JsonSerializer.Serialize(model, jsonSerializeOptions)}\n  Response: {(response is null ? "" : JsonSerializer.Serialize(response, jsonSerializeOptions))}, Raw: {(responseStr is null ? "" : await responseStr.Content.ReadAsStringAsync())}");
+            return new(false, false, ex.Message);
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Logger.Warning($"{robotId} request In error: {ex.Message} \nRaw: {(responseStr is null ? "" : await responseStr.Content.ReadAsStringAsync())}");
+            return new(false, false, "Traffic ACS communication error");
+        }
+    }
+
+    public async Task<MessageResult<bool>> RequestOut(string robotId, string zoneId)
+    {
+        var model = new TrafficACSRequest(robotId, zoneId, TrafficRequestType.OUT);
+        TrafficACSResponse? response = null;
+        try
+        {
+            if (!OpenACSManager.TrafficEnable) return new(true, true, "Kết nối với hệ thống traffic ACS không được bật");
+            using var HttpClient = new HttpClient() { Timeout = TimeSpan.FromSeconds(15) };
+
+            response = await (await HttpClient.PostAsJsonAsync(OpenACSManager.TrafficURL, model)).Content.ReadFromJsonAsync<TrafficACSResponse>() ??
+                throw new OpenACSException("Lỗi giao tiếp với hệ thống traffic ACS");
+
+            if (response.AgvId != robotId) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS agv_id trả về {response.AgvId} không trùng với dữ liệu gửi đi {robotId}");
+            if (response.TrafficZoneId != zoneId) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS traffic_zone_id trả về {response.TrafficZoneId} không trùng với dữ liệu gửi đi {zoneId}");
+            if (response.InOut != TrafficRequestType.OUT) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS inout trả về {response.InOut} không trùng với dữ liệu gửi đi out");
+            if (response.Result != TrafficACSResult.GO) throw new OpenACSException($"Dữ liệu hệ thống traffic ACS result trả về {response.Result} - không cho phép xóa bỏ vùng {zoneId}");
+
+            Logger.Info($"{robotId} request out of traffic zone {zoneId} succeeded");
+            return new(true, true, "Request out of traffic zone succeeded");
+        }
+        catch (OpenACSException ex)
+        {
+            Logger.Warning($"{robotId} request out error: {ex.Message}. \nRequest: {JsonSerializer.Serialize(model, jsonSerializeOptions)}\n  Response: {(response is null ? "" : JsonSerializer.Serialize(response, jsonSerializeOptions))}");
+            return new(false, false, ex.Message);
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Logger.Warning($"{robotId} request Out error: {ex.Message}");
+            return new(false, false, "Traffic ACS communication error");
+        }
+    }
+}