QUYVN/BQP
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Initial commit

Browse Source
This commit is contained in:
QUYVN
2026-07-13 09:25:40 +07:00
parent c08ff54676
commit bccfb156d7
1938 changed files with 641646 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

17
note Normal file
View File

@@ -0,0 +1,17 @@
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000
export LD_LIBRARY_PATH=/home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper/install/lib
Tôi đang phát triển ứng dụng RobotApp (/home/robotics/anhnv/RobotNet10/srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp) dành cho mobile robot với chức năng điều khiển di chuyển, định vị robot và quét bản đồ (SLAM).
Phần định vị và quét bản đồ sẽ sử dụng CartographerSharp.
CartographerSharp là thư viện c# viết lại cartographer project của google.
CartographerSharp sử dụng thư viện ceres 2.2.0 thông qua CeresWrapper(C API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper) và CeresSharp(C# API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresSharp).
Các project gốc C/C++ là cartographer project có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc_cpp-main/third_party/cartographer.
Và ceres solver project của google có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/ceres-solver.
Project tham khảo xử lý slam với cartographer là xloc tại thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc-cpp_main
Hiện tại chức năng di chuyển băng RobotNet10.RobotApp.Motion.ManualControlService đã hoạt động bình thường nhưng khi gọi RobotNet10.RobotApp.Localization.ScanMappingService.StartMappingAsync thì bị lỗi như trong log srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/logs/log.txt
Có vẻ phần điều khiển manual và servo đang dùng các hàm bất đồng bộ nên bị tạm dừng khi phần scan mapping được gọi.
Code hiện tại đang chạy trên CPU 20 core và lúc đó tài nguyên sử dụng CPU cũng rất thấp.
Bạn hãy điều tra nguyên nhân và cho tôi phương án xử lý để có thể điều khiển manual đồng thời với scan mapping.