Initial commit

2026-07-13 09:25:40 +07:00
parent c08ff54676
commit bccfb156d7
1938 changed files with 641646 additions and 0 deletions
--- a/docs/fleetmanager/TrafficControl.md
+++ b/docs/fleetmanager/TrafficControl.md
@@ -0,0 +1,99 @@
+# TrafficControl Module / Module Điều khiển Giao thông
+
+## 📋 Overview / Tổng quan
+
+TrafficControl Module tính toán route cho order, phát hiện conflict và đưa tuyến đường mới để giải quyết xung đột giữa các robot.
+
+## 🎯 Mục đích / Purpose
+
+- Tính toán route tối ưu cho robot orders
+- Phát hiện và giải quyết conflicts giữa các robot
+- Quản lý base và horizon của VDA 5050 orders
+
+## 🔧 Chức năng chính / Main Features
+
+### 1. Route Calculation / Tính toán Tuyến đường
+
+- Tính toán route giữa hai nodes/stations
+- Sử dụng A* algorithm trên map data từ MapEditor
+- Đọc map data từ SQL Server database
+- Tạo VDA 5050 order structure với nodes và edges
+
+### 2. Base và Horizon Management
+
+- **Base**: Phần order đã được release và robot đang thực hiện
+- **Horizon**: Phần order chưa được release, đang chờ điều kiện
+- Monitor traffic trên map
+- Quyết định khi nào release thêm nodes/edges vào order
+- Update `orderUpdateId` khi release thêm phần horizon
+
+### 3. Conflict Detection / Phát hiện Xung đột
+
+- Dựa trên **planned routes** của các robot
+- Phát hiện head-on collisions
+- Phát hiện deadlock situations
+- Phát hiện resource conflicts
+
+### 4. Conflict Resolution / Giải quyết Xung đột
+
+- Sử dụng OrderUpdate để tạo tuyến đường mới cho một robot
+- Deadlock resolution: Một robot đợi robot khác đi qua
+- Robot nào hoàn thành phần base trước sẽ được đăng ký thêm phần base tiếp theo
+
+## 🔄 Conflict Resolution Flow / Luồng Giải quyết Xung đột
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    Detect[TrafficControl<br/>Detects Conflict<br/>based on planned routes] --> Analyze{Conflict Type}
+    
+    Analyze -->|Head-on Collision| CheckBase{Which robot<br/>finished base first?}
+    Analyze -->|Deadlock| UpdateOrder[Send OrderUpdate<br/>to one robot]
+    
+    CheckBase -->|Robot A| UpdateA[Update Order for Robot A<br/>Add new base section<br/>via OrderUpdate]
+    CheckBase -->|Robot B| UpdateB[Update Order for Robot B<br/>Add new base section<br/>via OrderUpdate]
+    
+    UpdateOrder --> Wait[Other robot waits<br/>via OrderUpdate]
+    UpdateA --> Resolved[Conflict Resolved]
+    UpdateB --> Resolved
+    Wait --> Resolved
+    
+    style Detect fill:#ffe6e6
+    style Resolved fill:#e6ffe6
+```
+
+## 📡 OrderUpdate Flow / Luồng OrderUpdate
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant TrafficControl
+    participant MapEditor as Map Data
+    participant RobotManager
+    participant VDAHandler as VDA 5050 Handler
+    participant MQTT
+    participant Robot
+    
+    Note over TrafficControl: Detects conflict or<br/>traffic allows extension
+    TrafficControl->>MapEditor: Get route extension
+    MapEditor->>TrafficControl: New route section
+    TrafficControl->>RobotManager: Check robot state
+    RobotManager->>TrafficControl: Current order info
+    TrafficControl->>VDAHandler: Generate OrderUpdate<br/>(same orderId, orderUpdateId++)
+    VDAHandler->>MQTT: Publish OrderUpdate (QoS 1)
+    MQTT->>Robot: Forward OrderUpdate
+    
+    Robot->>Robot: Continue with extended route
+    Robot->>MQTT: State Update (new orderUpdateId)
+    MQTT->>RobotManager: Forward State
+```
+
+## 🔗 Related Documents / Tài liệu Liên quan
+
+- [FleetManager Overview](README.md) - Tổng quan FleetManager
+- [MapEditor Module](MapEditor.md) - Cung cấp map data cho route calculation
+- [RobotManager Module](RobotManager.md) - Cung cấp robot state để check conflicts
+- [VDA 5050 Integration](../vda5050/README.md) - Chi tiết về OrderUpdate mechanism
+
+---
+
+**Last Updated**: 2025-11-13
+