# tf3

## Mô tả
`tf3` là thư viện C++ hỗ trợ quản lý và truy vấn hệ tọa độ (frame transforms).
Thư viện được thiết kế để chạy độc lập hoặc tích hợp với Catkin trong hệ sinh thái ROS.
Dự án sử dụng `console_bridge` và `Boost` (system, thread) và yêu cầu trình biên dịch hỗ trợ C++17.

## Yêu cầu hệ thống
- Ubuntu 20.04.6 LTS hoặc 22.04 LTS
- Trình biên dịch C++ hỗ trợ C++17 (gcc/g++)
- CMake >= 3.0.2

## Thư viện hệ thống phụ thuộc
Cần cài đặt các gói sau:
- `libconsole-bridge-dev`
- `libboost-system-dev`
- `libboost-thread-dev`
- `build-essential`
- `cmake`

## Cài đặt phụ thuộc (Ubuntu)
```
sudo apt update
sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  libconsole-bridge-dev \
  libboost-system-dev \
  libboost-thread-dev
```

## Build và cài đặt (CMake độc lập)
```
cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/t800_v2_ws/tf3
mkdir -p build
cd build
cmake .. \
  -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make -j$(nproc)
sudo make install
```

## Build với Catkin (tùy chọn)
Nếu sử dụng Catkin, đặt thư mục `tf3` trong workspace Catkin và build:
```
cd <catkin_ws>
catkin_make
```