first commit

README.md

@@ -1,2 +1,50 @@
 # tf3
 
+## Mô tả
+`tf3` là thư viện C++ hỗ trợ quản lý và truy vấn hệ tọa độ (frame transforms).
+Thư viện được thiết kế để chạy độc lập hoặc tích hợp với Catkin trong hệ sinh thái ROS.
+Dự án sử dụng `console_bridge` và `Boost` (system, thread) và yêu cầu trình biên dịch hỗ trợ C++17.
+
+## Yêu cầu hệ thống
+- Ubuntu 20.04.6 LTS hoặc 22.04 LTS
+- Trình biên dịch C++ hỗ trợ C++17 (gcc/g++)
+- CMake >= 3.0.2
+
+## Thư viện hệ thống phụ thuộc
+Cần cài đặt các gói sau:
+- `libconsole-bridge-dev`
+- `libboost-system-dev`
+- `libboost-thread-dev`
+- `build-essential`
+- `cmake`
+
+## Cài đặt phụ thuộc (Ubuntu)
+```
+sudo apt update
+sudo apt install -y \
+  build-essential \
+  cmake \
+  libconsole-bridge-dev \
+  libboost-system-dev \
+  libboost-thread-dev
+```
+
+## Build và cài đặt (CMake độc lập)
+```
+cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/t800_v2_ws/tf3
+mkdir -p build
+cd build
+cmake .. \
+  -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
+  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
+  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
+make -j$(nproc)
+sudo make install
+```
+
+## Build với Catkin (tùy chọn)
+Nếu sử dụng Catkin, đặt thư mục `tf3` trong workspace Catkin và build:
+```
+cd <catkin_ws>
+catkin_make
+```