pnkx_nav_core/examples/START_HERE.md

🚀 Hướng dẫn chạy thử C API Navigation

Cách nhanh nhất (1 lệnh)

cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/examples
chmod +x run_example.sh
./run_example.sh

Chi tiết các bước

Bước 1: Build C API Library

cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/build
cmake ..
make nav_c_api

Library sẽ được tạo tại: build/src/APIs/c_api/libnav_c_api.so

Bước 2: Chạy C# Example

Script run_example.sh sẽ tự động:

• ✅ Kiểm tra và build library nếu cần
• ✅ Tạo C# project
• ✅ Copy library và source code
• ✅ Set LD_LIBRARY_PATH cho tất cả dependencies
• ✅ Build và chạy example

cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/examples
./run_example.sh

Kết quả mong đợi

Nếu chạy thành công, bạn sẽ thấy:

==========================================
Building and Running C# Navigation Example
==========================================
Library already exists: .../build/src/APIs/c_api/libnav_c_api.so
C# project already exists
Copying library...
Building C# project...

Running example...
==========================================
Robot pose: x=0, y=0, theta=0
State: PENDING, Feedback: 
==========================================
Done!

Yêu cầu

1. .NET SDK 6.0+ (script sẽ kiểm tra và hướng dẫn nếu thiếu)
2. Library đã được build (script sẽ tự động build nếu thiếu)
3. Linux environment

Troubleshooting

Lỗi: "dotnet: command not found"

→ Script sẽ hiển thị hướng dẫn cài đặt .NET SDK

Lỗi: "Failed to create navigation instance"

→ Đảm bảo move_base đã được build:

cd build && make move_base

Lỗi: "Cannot load library"

→ Kiểm tra LD_LIBRARY_PATH đã được set đúng (script tự động set)

Xem thêm

• README.md - Hướng dẫn chi tiết
• QUICK_START.md - Quick start guide
• run_example.sh - Script tự động