# Hướng dẫn chạy C# Example

## Yêu cầu

1. **.NET SDK** (version 6.0 trở lên hoặc .NET 10)
2. **C API Library** đã được build (`libnav_c_api.so`)
3. **Linux environment** (hoặc WSL nếu dùng Windows)

## Bước 1: Build C API Library

```bash
cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make nav_c_api
```

Library sẽ được tạo tại: `build/src/APIs/c_api/libnav_c_api.so`

## Bước 2: Chạy script tự động (Khuyến nghị)

```bash
cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/examples
chmod +x run_example.sh
./run_example.sh
```

Script sẽ tự động:
- Build library nếu chưa có
- Tạo C# project
- Copy library và source code
- Set LD_LIBRARY_PATH cho tất cả dependencies
- Build và chạy example

## Bước 3: Hoặc chạy thủ công

### Tạo C# Project

```bash
cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/examples
dotnet new console -n NavigationExample
cd NavigationExample
```

### Copy file và library

```bash
# Copy C# source code
cp ../CSharpExample.cs Program.cs

# Copy library vào thư mục project
cp ../../build/src/APIs/c_api/libnav_c_api.so .
```

## Bước 4: Cập nhật .csproj (nếu cần)

Tạo file `NavigationExample.csproj`:

```xml
<Project Sdk="Microsoft.NET.Sdk">
  <PropertyGroup>
    <OutputType>Exe</OutputType>
    <TargetFramework>net6.0</TargetFramework>
    <RuntimeIdentifier>linux-x64</RuntimeIdentifier>
    <AllowUnsafeBlocks>true</AllowUnsafeBlocks>
  </PropertyGroup>
  <ItemGroup>
    <None Include="libnav_c_api.so">
      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
    </None>
  </ItemGroup>
</Project>
```

## Bước 4: Build và chạy

```bash
# Set LD_LIBRARY_PATH để tìm được tất cả dependencies
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/APIs/c_api:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Libraries/costmap_2d:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Libraries/geometry2/tf3_geometry_msgs:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Libraries/geometry2/tf3_sensor_msgs:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Packages/move_base:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Cores/move_base_core:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Libraries/tf3:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=../../build/src/Navigations/Libraries/robot_time:$LD_LIBRARY_PATH

# Build
dotnet build

# Chạy
dotnet run
```

## Lưu ý

1. **Library path**: Đảm bảo `libnav_c_api.so` có thể được tìm thấy:
   - Copy vào cùng thư mục với executable
   - Hoặc set `LD_LIBRARY_PATH` environment variable
   - Hoặc copy vào `/usr/local/lib` và chạy `ldconfig`

2. **Dependencies**: Library cần các dependencies khác:
   ```bash
   # Kiểm tra dependencies
   ldd libnav_c_api.so
   
   # Đảm bảo tất cả dependencies đều có sẵn
   ```

3. **Permissions**: Đảm bảo file có quyền execute:
   ```bash
   chmod +x libnav_c_api.so
   ```

## Troubleshooting

### Lỗi: "Unable to load DLL 'libnav_c_api.so'"

**Giải pháp:**
```bash
# Set LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_nav_core/build/src/APIs/c_api:$LD_LIBRARY_PATH

# Hoặc copy library vào system path
sudo cp libnav_c_api.so /usr/local/lib/
sudo ldconfig
```

### Lỗi: "DllNotFoundException"

**Giải pháp:**
- Kiểm tra tên file library có đúng không
- Kiểm tra architecture (x64 vs x86)
- Kiểm tra dependencies: `ldd libnav_c_api.so`

### Lỗi: "Symbol not found"

**Giải pháp:**
- Đảm bảo library đã được build đầy đủ
- Kiểm tra tên hàm trong C# có khớp với C API không