add new file nav_c_api2 and function

config/sbpl_global_params.yaml

@@ -6,6 +6,10 @@ SBPLLatticePlanner:
   initial_epsilon: 1.0
   force_scratch_limit: 10000
   forward_search: true
+  # Bỏ ràng buộc heading xuất phát: local planner đã có bước quay tại chỗ đầu path
+  # (turn_around_priority) nên không cần SBPL vẽ cung quay đầu khi goal ở phía sau.
+  # Nếu không ra nghiệm, planner tự retry một lần với heading thật của robot.
+  free_start_heading: true
   nominalvel_mpersecs: 0.3
   timetoturn45degsinplace_secs: 1.31 # = 0.6 rad/s
-  primitive_filename: /home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/Test/sbpl_lattice_planner/matlab/mprim/unicycle_highcost_5cm.mprim
+  primitive_filename: /home/duongtd/rl_ws/mir_robot/mir_navigation/mprim/unicycle_highcost_5cm.mprim