update

doc/architecture_discussion.md

@@ -67,8 +67,8 @@ flowchart TB
   %% ========== COSTMAP LAYER ==========
   subgraph Costmap["🗺️ Costmap Layer"]
     direction LR
-    GC["<b>🌍 Global Costmap</b><br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>📦 costmap_2d::Costmap2DROBOT<br/>🌍 frame: map<br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>🗺️ Static Map<br/>🚫 Obstacles<br/>💰 Inflation Layer"]
-    LC["<b>📍 Local Costmap</b><br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>📦 costmap_2d::Costmap2DROBOT<br/>📍 frame: odom<br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>🔍 Dynamic Obstacles<br/>📡 Sensor Fusion<br/>⚡ Real-time Updates"]
+    GC["<b>🌍 Global Costmap</b><br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>📦 robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT<br/>🌍 frame: map<br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>🗺️ Static Map<br/>🚫 Obstacles<br/>💰 Inflation Layer"]
+    LC["<b>📍 Local Costmap</b><br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>📦 robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT<br/>📍 frame: odom<br/>━━━━━━━━━━━━━━━━<br/>🔍 Dynamic Obstacles<br/>📡 Sensor Fusion<br/>⚡ Real-time Updates"]
     style Costmap fill:#F1F8E9,stroke:#558B2F,stroke-width:4px,color:#000
     style GC fill:#DCEDC8,stroke:#558B2F,stroke-width:3px,font-size:13px
     style LC fill:#DCEDC8,stroke:#558B2F,stroke-width:3px,font-size:13px
@@ -211,7 +211,7 @@ Cần làm rõ:
    - Plugin system sử dụng `boost::dll` để dynamic loading
 
 5. **Costmap Layer** ✅
-   - `costmap_2d::Costmap2DROBOT`: Global và local costmap
+   - `robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT`: Global và local costmap
    - Costmap layers: static map, obstacles, inflation
    - Frame management: map (global), odom (local)
 
@@ -235,7 +235,7 @@ Cần làm rõ:
 - `robot_geometry_msgs::Pose2D` / `robot_geometry_msgs::PoseStamped` (vị trí + hướng)
 - `robot_geometry_msgs::Twist` (vận tốc linear/angular)
 - `std::vector<robot_geometry_msgs::PoseStamped>` (đường đi)
-- `costmap_2d::Costmap2D` (bản đồ chi phí)
+- `robot_costmap_2d::Costmap2D` (bản đồ chi phí)
 
 ### 3. Thiết kế từng module (interface level)
 
@@ -264,7 +264,7 @@ Cần làm rõ:
 - `nav_core::RecoveryBehavior` ✅
   - `runBehavior()` - Thực thi recovery behavior
 
-- `costmap_2d::Costmap2DROBOT` ✅
+- `robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT` ✅
   - Wrapper cho costmap với robot footprint
   - Thread-safe access với mutex
 
@@ -411,7 +411,7 @@ pnkx_nav_core/
 │   │   │   ├── nav_core_adapter/    # Adapter utilities
 │   │   │   └── nav_core2/           # Additional nav utilities
 │   │   ├── Libraries/
-│   │   │   ├── costmap_2d/          # Costmap system
+│   │   │   ├── robot_costmap_2d/          # Costmap system
 │   │   │   ├── tf3/                 # Transform system
 │   │   │   ├── robot_time/          # Time management
 │   │   │   ├── geometry2/           # Geometry utilities