Quản lý layout
Nhiều cấu hình robot — mỗi layout có LiDAR và model riêng.
—
LiDARs
Đăng ký tên, IP, port và chỉnh pose theo robot frame.
Model robot
Kinematic differential — bánh, động cơ và giới hạn vận tốc.
Hình học bánh
m
m
m/px
Hiệu chỉnh (nâng cao)
Động cơ
Mỗi bánh gán một động cơ — chọn hãng và model.
Giới hạn vận tốc
s
m/s
m/s
m/s²
rad/s
rad/s²
Kinematic bicycle — tham chiếu trục sau, quan hệ ω = v·tan(δ)/L (mô hình).
Hình học (wheelbase)
m
m
m/px
°
Động cơ
Bánh sau (drive) và bánh trước (steer).
Giới hạn
°
s
m/s
m/s²
Footprint
Hình dạng robot (ROS polygon) — tọa độ theo robot frame.
m
m
m
m
Bố trí trên robot