Dashboard
Widget mission — chạy, xếp hàng và tạm dừng giống MiR Fleet.
Chưa có widget. Bấm «Thêm widget» để bắt đầu.
Hệ thống
Trạng thái backend và layout đang active.
—
—
—
—
Quản lý layout
Nhiều cấu hình robot — mỗi layout có LiDAR và model riêng.
—
LiDARs
Đăng ký tên, IP, port và chỉnh pose theo robot frame.
IMU
Cảm biến quán tính — frame, topic và pose trên robot.
Model robot
Kinematic differential — bánh, động cơ và giới hạn vận tốc.
Hình học bánh
m
m
m/px
Hiệu chỉnh (nâng cao)
Động cơ
Mỗi bánh gán một động cơ — chọn hãng và model.
Giới hạn vận tốc
s
m/s
m/s
m/s²
rad/s
rad/s²
Kinematic bicycle — tham chiếu trục sau, quan hệ ω = v·tan(δ)/L (mô hình).
Hình học (wheelbase)
m
m
m/px
°
Động cơ
Bánh sau (drive) và bánh trước (steer).
Giới hạn
°
s
m/s
m/s²
Footprint
Hình dạng robot (ROS polygon) — tọa độ theo robot frame.
m
m
m
m
Missions
Setup → Missions — danh sách nhiệm vụ robot.
Chưa có mission. Bấm Create mission để bắt đầu.
Mission queue
Thêm mission bằng biểu tượng queue — robot chạy theo thứ tự từ trên xuống.
—
Queue trống. Bấm ▤ trên mission để thêm.
Mission editor
—
—
Chưa lưu
Thực thi từ trên xuống dưới. Kéo biểu tượng ↔ để đổi thứ tự. Với Loop: kéo action vào vùng bên trong.
Chọn action từ menu phía trên để bắt đầu.
Modbus trigger
System → Triggers — coil 1001–2000 gắn mission_id. Thiết bị remote bật coil (Modbus TCP :5502) → mission vào queue.
Chưa có trigger Modbus.
Coil đã gán (bấm để mô phỏng rising edge)
REST API — MiR v2.0.0
Hệ thống bên ngoài POST mission vào queue qua REST.
—
POST /mission_queue
curl -X POST "http://localhost:8080/api/v2.0.0/mission_queue" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"mission_id":"<mission_id>","priority":0,"robot_id":"default"}'
GET /mission_queue · GET /missions · GET /status
GET /api/v2.0.0/mission_queue GET /api/v2.0.0/missions GET /api/v2.0.0/status
MiRFleet — Lên lịch mission
Ưu tiên, gán robot, chạy ASAP hoặc theo thời gian.
Chưa có lịch fleet.
Bố trí trên robot