# LiDAR Manager Web (Test3)

Chức năng:
- Đăng ký danh sách cảm biến LiDAR (tên, ip, port)
- Đăng ký IMU (tên, frame_id, topic, nguồn) và pose trên robot
- Kéo thả icon LiDAR/IMU trên canvas để set vị trí (robot frame)
- Nhiều layout — mỗi layout lưu tại `data/models/{id}.json`; catalog trong `data/state.json`

## Build

```bash
cd /home/robotics/RD/Test3
cmake -S . -B build
cmake --build build -j
```

## Run

Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ `www/`, dữ liệu ở `data/state.json`:

```bash
./build/lidar_manager_web
```

Hoặc chỉ định:

```bash
./build/lidar_manager_web 8080 ./www ./data/state.json
```

Mở trình duyệt: `http://localhost:8080/`

## Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)

Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu SICK (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:

```bash
cd /home/robotics/RD/Test3
./scripts/lm.sh docker up
# hoặc: sudo docker compose up --build -d
```

Kiểm tra giới hạn:

```bash
./scripts/lm.sh docker stats
```

Dừng:

```bash
./scripts/lm.sh docker down
```

Dữ liệu layout vẫn lưu tại `data/` trên host (volume mount).

Kiểm tra tài nguyên trong container:

```bash
# Vào shell container
./scripts/lm.sh docker shell

# Trong container, thử:
htop          # CPU/RAM (q để thoát)
free -h       # RAM
nproc         # số CPU nhìn thấy
ps aux        # process
cat /proc/meminfo | head
```

```bash
./scripts/lm.sh docker htop
./scripts/lm.sh docker stats
```

## Test tự động

Chạy toàn bộ: unit C++ (GTest), API smoke (`curl`), pytest integration.

```bash
cd /home/robotics/RD/Test3
chmod +x scripts/lm.sh scripts/test/*.sh
./scripts/lm.sh test run
```

Chỉ unit test C++:

```bash
cmake -S . -B build -DBUILD_TESTING=ON
cmake --build build -j
ctest --test-dir build --output-on-failure
```

Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture `tests/fixtures/data/`):

```bash
./build/lidar_manager_web 18080 www tests/fixtures/data/state.json &
./scripts/lm.sh test smoke http://127.0.0.1:18080
```

Fixture mission id mặc định: `testmission00001` (`tests/fixtures/data/missions.json`).

Benchmark hiệu năng trong container (cần `docker compose up -d`):

```bash
./scripts/lm.sh docker bench
# hoặc chỉ HTTP: ./scripts/lm.sh bench http
```

CI: GitHub Actions workflow `.github/workflows/test.yml`.