diff --git a/README.md b/README.md
index 78a95b6..3b3176f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,60 +1,174 @@
 # Robot App Web (RBS)
 
-Chức năng:
+Giao diện web quản lý robot: mission, map, dashboard, user, Modbus/REST tích hợp.
+
+Tài liệu UI/UX và trạng thái tính năng: [`docs/Reference_guide.md`](docs/Reference_guide.md).
+
+**Backend:** C++ executable `robot_app` (`src/app/robot_app.cpp`, class `RobotApp`).  
+**Frontend:** static `www/` (vanilla JS).
+
+Chức năng chính:
 - Đăng ký danh sách cảm biến LiDAR (tên, ip, port)
 - Đăng ký IMU (tên, frame_id, topic, nguồn) và pose trên robot
 - Kéo thả icon LiDAR/IMU trên canvas để set vị trí (robot frame)
 - Nhiều layout — mỗi layout lưu profile trong SQLite (`layout_profiles`); catalog trong document `state`
-- Database SQLite: `data/RBS.db` (WAL mode). Thư mục media: `data/maps/`, `data/sounds/`, `data/recordings/`
+- Mission editor, map editor, dashboard, transitions, paths, path guides, I/O modules
+
+## Dữ liệu
+
+| Thành phần | Vị trí |
+|------------|--------|
+| Database chính | `data/RBS.db` (SQLite, WAL) — auth, users, missions, queue, maps, dashboards, … |
+| Media map | `data/maps/{map_id}/` |
+| Media sound | `data/sounds/{sound_id}/` |
+| Recordings (stub) | `data/recordings/` |
+| Layout catalog | document `state` trong DB + `data/state.json` (legacy) |
+
+Lần khởi động đầu, server **import** các file JSON cũ (nếu có) vào SQLite: `auth.json`, `missions.json`, `mission_queue.json`, `robot_runtime.json`.
+
+**Site import/export** (Setup → Maps): bundle JSON gồm `maps`, `io_modules`, `transitions`, `paths` — `POST /api/sites/{site_id}/import`.
 
 ## Build
 
 ```bash
-cd /home/robotics/RD/RBS
-# Ubuntu/Debian: sudo apt install libsqlite3-dev
+# Ubuntu/Debian: sudo apt install libsqlite3-dev cmake build-essential
 cmake -S . -B build
 cmake --build build -j
 ```
 
+Binary: `build/robot_app`
+
 ## Run
 
-Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ `www/`, dữ liệu SQLite tại `data/RBS.db`:
+Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ `www/`, database tại `data/RBS.db`:
 
 ```bash
 ./build/robot_app
 ```
 
-Hoặc chỉ định:
+Hoặc chỉ định đủ tham số:
 
 ```bash
+./build/robot_app <port> <www_dir> <db_path>
+# ví dụ:
 ./build/robot_app 8080 ./www ./data/RBS.db
 ```
 
 Mở trình duyệt: `http://localhost:8080/`
 
-### API Maps & Sounds (SQLite)
+Tắt auth cho dev/test:
+
+```bash
+LM_AUTH_DISABLED=1 ./build/robot_app
+```
+
+## Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)
+
+Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:
+
+| Mục | Giá trị |
+|-----|---------|
+| Compose service | `robot-app` |
+| Image | `robot-app:RBS` |
+| Container | `robot-app-limited` |
+| Port | `8080` |
+
+```bash
+./scripts/lm.sh docker up
+# hoặc:
+sudo docker compose up --build -d
+```
+
+Sau khi đổi tên service/container, nếu port 8080 bị chiếm bởi container cũ:
+
+```bash
+sudo docker compose down --remove-orphans
+sudo docker compose up --build -d
+```
+
+Kiểm tra / dừng:
+
+```bash
+./scripts/lm.sh docker stats
+./scripts/lm.sh docker down
+```
+
+Dữ liệu lưu trên host qua volume `./data:/app/data`.
+
+```bash
+./scripts/lm.sh docker shell   # shell trong container
+./scripts/lm.sh docker htop
+```
+
+## Biến môi trường
+
+| Biến | Mặc định | Mô tả |
+|------|----------|--------|
+| `LM_AUTH_DISABLED` | — | `1` = tắt xác thực API (dev/test) |
+| `LM_URL` | `http://127.0.0.1:8080` | URL khi test container |
+| `LM_CONTAINER` | `robot-app-limited` | Tên container Docker |
+| `LM_TEST_PORT` | `18080` | Port server tạm khi `test run` |
+
+## API (tóm tắt)
+
+### Maps, sounds, dashboards
 
 | Method | Endpoint | Mô tả |
 |--------|----------|-------|
-| GET | `/api/maps` | Danh sách map |
-| POST | `/api/maps` | Tạo map (JSON metadata) |
+| GET/POST | `/api/maps` | Danh sách / tạo map |
 | GET/PUT/DELETE | `/api/maps/{id}` | CRUD map |
-| GET/POST | `/api/maps/{id}/image` | Tải/xem ảnh map (file trong `data/maps/{id}/`) |
-| GET | `/api/sounds` | Danh sách sound |
-| POST | `/api/sounds` | Tạo sound |
+| GET/POST | `/api/maps/{id}/image` | Ảnh map (`data/maps/{id}/`) |
+| GET/POST | `/api/sounds` | Danh sách / tạo sound |
 | GET/PUT/DELETE | `/api/sounds/{id}` | CRUD sound |
-| GET/POST | `/api/sounds/{id}/file` | Tải/upload file âm thanh |
-| POST | `/api/sounds/{id}/play` | Phát sound trên robot (volume 0–100) |
-| GET/POST | `/api/transitions` | Danh sách / tạo transition (`?site_id=`) |
-| GET/PUT/DELETE | `/api/transitions/{id}` | CRUD transition |
-| GET/PUT | `/api/dashboards` | Dashboard (server-side, thay localStorage) |
-| GET | `/api/recordings` | Stub — trả về `[]` (Phase sau) |
+| GET/POST | `/api/sounds/{id}/file` | Upload/tải file âm thanh |
+| POST | `/api/sounds/{id}/play` | Phát trên robot (volume 0–100) |
+| GET/PUT | `/api/dashboards` | Dashboard server-side |
 
-**Transitions (MiR §4.4):** Setup → Transitions — cấu hình chuyển map (from/to, start/goal position, mission có `switch_map`). Khi mission chạy `move_to_position` hoặc `adjust_localization` tới position trên map khác `active_map_id`, runner tự chèn: di chuyển tới start position → chạy transition mission → chuyển map → di chuyển tới goal position → tiếp tục bước gốc. Position trong mission editor lấy từ zones `type: position` trên từng map.
+### Missions & queue
 
-### Đăng nhập (Signing in — MiR §2.1)
+| Method | Endpoint | Mô tả |
+|--------|----------|-------|
+| GET/PUT | `/api/missions` | Danh sách / lưu missions |
+| GET | `/api/mission_queue` | Queue + runner status |
+| POST | `/api/mission_queue` | Enqueue mission |
+| DELETE | `/api/mission_queue` | Xóa toàn bộ queue |
+| DELETE | `/api/mission_queue/{id}` | Xóa một entry |
+| PUT | `/api/mission_queue/reorder` | Sắp xếp lại queue |
+| POST | `/api/mission_queue/pause` | Tạm dừng runner |
+| POST | `/api/mission_queue/continue` | Tiếp tục runner |
+| POST | `/api/mission_queue/cancel` | Hủy mission đang chạy |
 
-Trang web **bắt buộc đăng nhập**. Hai tab: tên/mật khẩu hoặc **Mã PIN** (keypad 4 số). Tài khoản mặc định (trong `data/RBS.db`, seed lần đầu):
+REST tương thích: `GET/POST/DELETE /api/v2.0.0/mission_queue`
+
+### Transitions, paths, I/O
+
+| Method | Endpoint | Mô tả |
+|--------|----------|-------|
+| GET/POST | `/api/transitions` | CRUD transition (`?site_id=`) |
+| GET/DELETE | `/api/paths`, `/api/paths/{id}` | Path cache (auto-create; xóa thủ công) |
+| GET/POST/PUT/DELETE | `/api/path_guides` | Path guides |
+| GET/POST/PUT/DELETE | `/api/io_modules` | I/O modules (Bluetooth / WISE) |
+| POST | `/api/io_modules/test` | Kiểm tra kết nối TCP |
+
+**Transitions:** Setup → Transitions — cấu hình chuyển map (from/to map, start/goal position, mission liên kết). Khi mission chạy `move_to_position` hoặc `adjust_localization` tới position trên map khác `active_map_id`, runner tự chèn: đi tới start position → chạy transition mission → chuyển map → đi tới goal position → tiếp tục bước gốc.
+
+### Robot & tích hợp
+
+| Method | Endpoint | Mô tả |
+|--------|----------|-------|
+| GET | `/api/robot/status` | Trạng thái robot (pin, pose, mission strip) |
+| POST | `/api/robot/start`, `/api/robot/pause` | Start / pause |
+| POST | `/api/robot/errors/reset` | Xóa lỗi |
+| POST | `/api/robot/active_map` | Đặt map đang hoạt động |
+| GET/POST/DELETE | `/api/triggers` | Modbus mission triggers (coil 1001–2000) |
+| GET/POST/DELETE | `/api/fleet/schedules` | Lịch fleet (stub scheduler) |
+| GET | `/api/recordings` | Stub — trả về `[]` |
+
+Modbus TCP server: port **5502** (mission triggers + action coils 1–6).
+
+### Đăng nhập
+
+Trang web **bắt buộc đăng nhập** (password hoặc PIN 4 số). Tài khoản mặc định:
 
 | User | Password | Nhóm |
 |------|----------|------|
@@ -62,60 +176,15 @@ Trang web **bắt buộc đăng nhập**. Hai tab: tên/mật khẩu hoặc **M
 | User | user | Users (dashboard write, còn lại read) |
 | Distributor | distributor | Distributors (full quyền) |
 
-PIN 4 chữ số chỉ dùng được với user thuộc nhóm **Users** sau khi admin gán PIN (`PUT /api/users/:id`).
+PIN chỉ dùng với nhóm **Users** sau khi admin gán (`PUT /api/users/:id`).
 
-Tắt auth cho dev/test: `LM_AUTH_DISABLED=1 ./build/robot_app …`
-Tài liệu đầy đủ: [`docs/Reference_guide.md` §2.1](docs/Reference_guide.md#21-signing-in).
-
-## Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)
-
-Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu SICK (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:
-
-```bash
-cd /home/robotics/RD/RBS
-./scripts/lm.sh docker up
-# hoặc: sudo docker compose up --build -d
-```
-
-Kiểm tra giới hạn:
-
-```bash
-./scripts/lm.sh docker stats
-```
-
-Dừng:
-
-```bash
-./scripts/lm.sh docker down
-```
-
-Dữ liệu layout vẫn lưu tại `data/` trên host (volume mount).
-
-Kiểm tra tài nguyên trong container:
-
-```bash
-# Vào shell container
-./scripts/lm.sh docker shell
-
-# Trong container, thử:
-htop          # CPU/RAM (q để thoát)
-free -h       # RAM
-nproc         # số CPU nhìn thấy
-ps aux        # process
-cat /proc/meminfo | head
-```
-
-```bash
-./scripts/lm.sh docker htop
-./scripts/lm.sh docker stats
-```
+Chi tiết auth & permissions: [`docs/Reference_guide.md` §2](docs/Reference_guide.md#2-đăng-nhập-và-phân-quyền).
 
 ## Test tự động
 
 Chạy toàn bộ: unit C++ (GTest), API smoke (`curl`), pytest integration.
 
 ```bash
-cd /home/robotics/RD/RBS
 chmod +x scripts/lm.sh scripts/test/*.sh
 ./scripts/lm.sh test run
 ```
@@ -125,10 +194,11 @@ Chỉ unit test C++:
 ```bash
 cmake -S . -B build -DBUILD_TESTING=ON
 cmake --build build -j
-ctest --test-dir build --output-on-failure
+./build/robot_app_tests
+# hoặc: ctest --test-dir build --output-on-failure
 ```
 
-Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture `tests/fixtures/data/`):
+Chỉ API smoke (server đang chạy, fixture `tests/fixtures/data/`):
 
 ```bash
 ./build/robot_app 18080 www tests/fixtures/data/state.json &
@@ -137,12 +207,11 @@ Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture `tests/fixtures/data/`):
 
 Fixture mission id mặc định: `testmission00001` (`tests/fixtures/data/missions.json`).
 
-Benchmark hiệu năng trong container (cần `docker compose up -d`):
+Benchmark trong container (cần `docker compose up -d`):
 
 ```bash
 ./scripts/lm.sh docker bench
-# hoặc chỉ HTTP: ./scripts/lm.sh bench http
+# hoặc: ./scripts/lm.sh bench http
 ```
 
 CI: GitHub Actions workflow `.github/workflows/test.yml`.
-
diff --git a/docs/Reference_guide.md b/docs/Reference_guide.md
index fba1f58..b15fbee 100644
--- a/docs/Reference_guide.md
+++ b/docs/Reference_guide.md
@@ -1,154 +1,84 @@
-# MiR Robot Reference Guide — Tóm tắt
+# RBS Web Interface — Tài liệu tham chiếu
 
-> Nguồn: `docs/Reference guide.pdf`  
-> **MiR robot Reference guide (en), rev. 1.9, 03/2019**  
-> Mô tả giao diện web trên robot MiR (không phải User Guide phần cứng MiR250).
+> Ứng dụng `robot_app` — giao diện web quản lý robot, mission, map và tích hợp.
+
+**Chú thích trạng thái:** ✅ đầy đủ · 🔶 một phần · ⏳ placeholder · ❌ chưa có
 
 ---
 
 ## 1. Giới thiệu
 
-Tài liệu dành cho **administrator** và người cấu hình hệ thống: tạo mission, map, user, dashboard, Modbus trigger.
+Tài liệu mô tả giao diện web RBS cho **administrator**, kỹ sư cấu hình và operator: đăng nhập, dashboard, mission, map, user, Modbus/REST tích hợp.
 
-Tài liệu liên quan khác (Distributor site / Support Portal):
-
-| Loại | Nội dung |
-|------|----------|
-| Quick Start | Vận hành nhanh (in trong hộp robot) |
-| User Guide | Vận hành & bảo trì robot (MiR250 có bản riêng) |
-| Commissioning / Risk Analysis | Đưa robot vào sản xuất an toàn |
-| REST API Reference | Robot, Hook, Fleet |
-| Network & WiFi Guide | Yêu cầu mạng |
-
-- Fleet (scheduler, robot groups): tài liệu riêng *MiR Fleet Reference Guide*.
+**Stack:** frontend `www/` (vanilla JS), backend C++ (`src/server/`, `src/mission/`, …), dữ liệu SQLite `data/RBS.db` + `data/auth.json`.
 
 ---
 
-## 2. MiR robot interface (ch. 2)
+## 2. Đăng nhập và phân quyền
 
-Giao diện web trên robot: **responsive** (PC, tablet, portrait/landscape). Truy cập qua WiFi AP robot hoặc LAN (`http://<robot_ip>` / `mir.com`).
-
-### 2.1 Signing in
-
-> **RBS:** tính năng đã triển khai — xem [RBS — Signing in](#RBS--signing-in-đã-triển-khai).
-
-#### Luồng truy cập (MiR)
-
-```
-Thiết bị → kết nối mạng robot → trình duyệt → trang Sign in → shell app (Dashboard / Setup / …)
-```
-
-Toàn bộ UI bị chặn cho đến khi đăng nhập thành công.
-
-#### Hai cách đăng nhập
-
-| Cách | Đối tượng | Giao diện |
-|------|-----------|-----------|
-| **Username + password** | Distributor, Administrator, kỹ sư | Tab form username + password |
-| **PIN 4 chữ số** | Operator sàn (quyền thấp) | Tab PIN; **không có PIN mặc định** |
-
-#### Ba cấp truy cập mặc định
-
-| Role | Username | Password mặc định | Vai trò |
-|------|----------|-------------------|---------|
-| **Distributor** | `Distributor` | Liên hệ MiR Support | Đại lý; full quyền; quản lý quyền Admin/User |
-| **Administrator** | `Admin` | `admin` | Kỹ sư khách hàng; full read/write |
-| **User** | `User` | `user` | Operator hàng ngày |
-
-> *MiR250 Quick Start:* đổi password mặc định ngay; mỗi người một tài khoản; chỉ operator cấp thấp dùng PIN; Admin/Distributor dùng password mạnh.
-
-#### Tách credentials và permissions
-
-| Lớp | Gắn với | Nội dung |
-|-----|---------|----------|
-| **Credentials** | **User** (cá nhân) | username, password, PIN |
-| **Permissions** | **User group** (nhóm) | module nào được xem / sửa |
-
-Mỗi user thuộc **một** user group. Mục không có quyền write: **vẫn hiển thị nhưng không chỉnh sửa được**.
-
-#### User groups mặc định (mục 4.6)
-
-| Nhóm | Quyền mặc định |
-|------|----------------|
-| **Distributors** | Full R/W; quản lý quyền Administrators và Users |
-| **Administrators** | Full R/W; quản lý quyền Users |
-| **Users** | Xem toàn UI; tạo/sửa **dashboard** |
-
-Admin có thể tạo thêm user group (ví dụ `Operators`) và gán quyền từng module (Maps, Missions, System…).
-
-#### Sau khi đăng nhập
-
-- **Góc phải trên:** tên user → đổi password, Sign out.
-- Admin tạo user tại **Setup → Users**; nhóm tại **Setup → User groups** (tạo group **trước** user).
-- Dashboard gán quyền theo group qua nút **Permissions** khi tạo/sửa dashboard.
-- Widget **Log-out button** trên dashboard (hữu ích trên tablet).
-
-#### Bảo mật (Quick Start + SW mới)
-
-- MiR **không** ép password policy phức tạp trên robot đơn lẻ.
-- Không nên nhiều người dùng chung một account.
-- SW mới (~2023): **auto sign-out** theo user group; MiR Fleet hỗ trợ **OAuth 2.0 / OpenID Connect**.
-
-#### RBS — Signing in (đã triển khai)
-
-Tính năng đăng nhập theo MiR §2.1 đã tích hợp vào `lidar_manager_web`. Toàn bộ API (trừ health/login/logout) yêu cầu session; UI bị chặn cho đến khi đăng nhập thành công.
-
-##### Luồng người dùng
+### 2.1 Luồng đăng nhập
 
 ```
 Trình duyệt → / (trang Sign in)
   → POST /api/auth/login (password hoặc PIN)
-  → Cookie lm_session + shell app (Dashboard / Cấu hình / Missions / Tích hợp)
+  → Cookie lm_session + shell app (Dashboard / Setup / Monitoring / System / Help)
   → Menu user (góc phải): đổi mật khẩu, đăng xuất
 ```
 
-- Static (`www/`) phục vụ công khai để tải trang login.
+- Toàn bộ API (trừ health/login/logout) yêu cầu session; UI bị chặn cho đến khi đăng nhập.
 - `auth.js` gọi `GET /api/auth/me` khi mở trang; session hợp lệ thì vào app ngay.
-- `app.js`, `missions.js`, `dashboard.js`, `integrations.js` chỉ khởi động sau sự kiện `lm:auth-ready`.
-- API mission queue và các endpoint khác **không** được gọi trước khi đăng nhập.
+- Các module JS (`app.js`, `missions.js`, `dashboard.js`, …) khởi động sau sự kiện `lm:auth-ready`.
 
-##### Giao diện web (MiR-style)
+### 2.2 Giao diện Sign in
 
 | Thành phần | Mô tả |
 |------------|--------|
-| Nền | Xanh `#3d6cb3`, full-screen |
-| Header | Tên robot (`RobotApp`) + «Chọn cách đăng nhập» + 2 tab |
-| Tab **Tên đăng nhập và mật khẩu** | 2 cột: hướng dẫn trái, form phải; nút xanh «Đăng nhập» |
-| Tab **Mã PIN** | Trái: hướng dẫn + 4 ô vuông (•); phải: keypad 1–9, 0, ✕ |
-| PIN | Tự đăng nhập khi đủ 4 số; hỗ trợ bàn phím vật lý |
-| Sau login | Menu user topbar; ẩn/vô hiệu menu theo quyền read-only |
+| Tab **Tên đăng nhập và mật khẩu** | Form username + password |
+| Tab **Mã PIN** | Keypad 4 chữ số; tự đăng nhập khi đủ 4 số |
+| Sau login | Menu user topbar; ẩn/vô hiệu hóa theo quyền read-only |
 
 File: `www/index.html`, `www/auth.js`, `www/style.css`.
 
-##### Tài khoản mặc định
+### 2.3 Tài khoản mặc định
 
-Tự tạo lần đầu trong `data/auth.json` (cùng thư mục `state.json`):
+Tự tạo lần đầu trong `data/auth.json`:
 
-| Username | Password | User group | Ghi chú |
-|----------|----------|------------|---------|
-| `Admin` | `admin` | Administrators | Full quyền |
-| `User` | `user` | Users | Dashboard write; phần còn lại read |
-| `Distributor` | `distributor` | Distributors | Full quyền |
+| Username | Password | User group |
+|----------|----------|------------|
+| `Admin` | `admin` | Administrators |
+| `User` | `user` | Users |
+| `Distributor` | `distributor` | Distributors |
 
-- Username đăng nhập **không phân biệt hoa thường** (`admin` = `Admin`).
-- **PIN:** không có mã mặc định (giống MiR). Chỉ nhóm **Users** (`allow_pin: true`); admin gán qua API.
+- Username **không phân biệt hoa thường**.
+- **PIN:** không có mã mặc định; chỉ nhóm có `allow_pin: true`; admin gán qua API/UI.
 
-##### User groups và permissions
+### 2.4 User groups và permissions
 
-Credentials → **user**; quyền → **group**. Module: `dashboard`, `config`, `missions`, `integrations`, `users` — giá trị `none` | `read` | `write`.
+Credentials gắn **user**; quyền gắn **group**. Mỗi user thuộc một nhóm.
 
-| Group | PIN | dashboard | config | missions | integrations | users |
-|-------|-----|-----------|--------|----------|--------------|-------|
-| Distributors | Không | write | write | write | write | write |
-| Administrators | Không | write | write | write | write | write |
-| Users | Sau khi gán | write | read | read | read | none |
+**7 resource:** `dashboard`, `config`, `maps`, `missions`, `sounds`, `integrations`, `users` — giá trị `none` | `read` | `write`.
 
-| Group | Menu UI |
-|-------|---------|
-| Users | Dashboard + xem Cấu hình/Missions/Tích hợp (nút ghi read-only) |
-| Administrators / Distributors | Toàn bộ menu; quản lý user qua API |
+| Group | PIN | dashboard | config | maps | missions | sounds | integrations | users |
+|-------|-----|-----------|--------|------|----------|--------|--------------|-------|
+| Distributors | Không | write | write | write | write | write | write | write |
+| Administrators | Không | write | write | write | write | write | write | write |
+| Users | Sau khi gán | write | read | read | read | read | read | none |
 
-##### Session và middleware
+Trang không có quyền write: **vẫn hiển thị**, nút tạo/sửa bị vô hiệu (`body.auth-readonly-*`).
+
+**Quyền trang** (`www/auth.js`):
+
+| Trang | Resource |
+|-------|----------|
+| `config` | Chỉ nhóm **Distributors** |
+| `maps`, `transitions`, `paths`, `path-guides` | `maps` |
+| `missions` | `missions` |
+| `sounds` | `sounds` |
+| `io-modules`, `integrations` | `integrations` |
+| `users`, `user-groups` | `users` |
+| `monitoring`, `help` | Mọi user đã đăng nhập |
+
+### 2.5 Session và API auth
 
 | Cơ chế | Chi tiết |
 |--------|----------|
@@ -159,257 +89,232 @@ Credentials → **user**; quyền → **group**. Module: `dashboard`, `config`,
 | Public | `GET /api/health`, `POST /api/auth/login`, `POST /api/auth/logout`, `OPTIONS` |
 | Dev | `LM_AUTH_DISABLED=1` tắt auth |
 
-**API → module** (kiểm tra read/write):
+**API → module:**
 
 | Module | Prefix |
 |--------|--------|
 | config | `/api/lidars`, `/api/imus`, `/api/layouts`, `/api/state`, … |
+| maps | `/api/maps`, `/api/sites`, `/api/paths`, `/api/path_guides`, `/api/transitions` |
 | missions | `/api/missions`, `/api/mission_queue` |
-| integrations | `/api/triggers`, `/api/schedules`, `/api/fleet`, `/api/modbus`, `/api/v2.0.0/` |
+| sounds | `/api/sounds` |
+| integrations | `/api/triggers`, `/api/schedules`, `/api/fleet`, `/api/modbus`, `/api/io_modules`, `/api/v2.0.0/` |
 | users | `/api/users`, `/api/user_groups` |
 
-##### REST API
+**Endpoint auth chính:**
 
-| Method | Endpoint | Auth | Mô tả |
-|--------|----------|------|--------|
-| POST | `/api/auth/login` | Public | `{ username, password }` hoặc `{ pin }` |
-| POST | `/api/auth/logout` | Public | Xóa session + cookie |
-| GET | `/api/auth/me` | Session | User, group, permissions |
-| PUT | `/api/auth/password` | Session | Đổi mật khẩu |
-| GET | `/api/user_groups` | users read | Danh sách nhóm |
-| GET | `/api/users` | users read | Danh sách user |
-| POST | `/api/users` | users write | Tạo user |
-| PUT | `/api/users/:id` | users write | Sửa user / gán PIN (`pin: null` = xóa) |
-| DELETE | `/api/users/:id` | users write | Xóa user |
+| Method | Endpoint | Mô tả |
+|--------|----------|--------|
+| POST | `/api/auth/login` | `{ username, password }` hoặc `{ pin }` |
+| POST | `/api/auth/logout` | Xóa session |
+| GET | `/api/auth/me` | User, group, permissions |
+| PUT | `/api/auth/password` | Đổi mật khẩu |
+| GET/POST/PUT/DELETE | `/api/users`, `/api/user_groups` | CRUD user và nhóm |
 
-**Ví dụ login + gán PIN**
+**Mã nguồn:** `src/auth/auth_service.cpp`, `www/auth.js`, `www/users.js`, `www/user-groups.js`.
 
-```bash
-curl -c c.txt -X POST http://localhost:8080/api/auth/login \
-  -H 'Content-Type: application/json' \
-  -d '{"username":"Admin","password":"admin"}'
-
-curl -b c.txt -X PUT http://localhost:8080/api/users/user_operator \
-  -H 'Content-Type: application/json' \
-  -d '{"pin":"1234"}'
-```
-
-##### Lưu trữ và mã nguồn
-
-| Thành phần | Vị trí |
-|------------|--------|
-| Dữ liệu | `data/auth.json` — groups, users (hash + salt) |
-| Backend | `src/auth/auth_service.cpp`, `src/util/crypto_util.cpp`, `src/app/lidar_manager_app.cpp` |
-| Frontend | `www/auth.js`, `www/index.html`, `www/style.css` |
-| Test | `scripts/test/smoke.sh`, `tests/test_api_integration.py` |
-
-Hash: SHA-256 + salt (`sha256(salt:password)` / `sha256(salt:pin:pin)`).
-
-##### Kiểm thử và vận hành
-
-```bash
-./scripts/lm.sh test run   # smoke tự login Admin; pytest test_auth_*
-```
-
-- Docker: `www/` copy lúc build → `docker compose up --build -d` sau sửa UI.
-- Hard refresh (`Ctrl+Shift+R`) nếu cache JS/CSS.
-
-##### So sánh MiR ↔ RBS
-
-| MiR §2.1 | RBS |
-|----------|-------|
-| Sign in bắt buộc | Có |
-| Tab password \| PIN + keypad | Có |
-| 3 role mặc định | Admin / User / Distributor |
-| PIN không mặc định | Có — admin gán API |
-| User menu, đổi password, sign out | Có |
-| Credentials / permissions tách biệt | Có |
-| Setup → Users (UI) | Chưa — chỉ API |
-| Auto sign-out / OAuth Fleet | Chưa |
-
-### 2.2 Navigating the MiR robot interface
-
-- Menu chính → **tối đa một submenu** rồi vào section (ví dụ Setup → Sounds).
-- **Top bar:** trạng thái robot, nút start/pause.
-
-### 2.3 Getting started
-
-Thiết lập user trước vận hành:
-
-1. **Users** (Setup → Users)
-2. **User groups** (Setup → User groups)
-3. **Dashboards** theo vai trò (Dashboards → Create)
-
-Thiết lập hệ thống: map → chỉnh map (positions, zones) → missions.
+**Chưa có:** auto sign-out theo nhóm, OAuth.
 
 ---
 
-## 3. Mục lục đầy đủ
+## 3. Điều hướng và topbar
 
-### 1. About this document
-- 1.1. Where to find more information
-- 1.2. Document history
+### 3.1 Shell 3 cột
 
-### 2. MiR robot interface
-- 2.1. Signing in
-- 2.2. Navigating the MiR robot interface
-- 2.3. Getting started
+Rail trái → flyout submenu → content (`www/nav.js`).
 
-### 3. Dashboards
-- **3.1. Dashboards** — Create / designer / edit / delete
-- **3.2. Widgets**
-  - 3.2.1. **Maps** — Locked map, Map
-  - 3.2.2. **Missions** — Mission button, Pause/Continue, Mission queue, Mission action log, Mission group
-  - 3.2.3. **PLC registers** — PLC button/display
-  - 3.2.4. **I/O module** — Connect, configuration, status
-  - 3.2.5. **Hook** — Cart actions (Pick up / Place cart)
-  - 3.2.6. **Miscellaneous** — Joystick, Robot summary, Distributor, Log-out button
+| Module | Flyout (section → page) | File JS | Trạng thái |
+|--------|-------------------------|---------|------------|
+| **Dashboards** | Danh sách động → `dashboard` | `dashboard.js` | ✅ |
+| **Setup** | missions, maps, sounds, transitions, users, user-groups, io-modules, paths, path-guides, build-robot → `config` | `*.js` | 🔶 |
+| **Monitoring** | monitoring-log → `monitoring` | — | ⏳ |
+| **System** | integrations → `integrations` | `integrations.js` | 🔶 |
+| **Help** | help-api → `help` | — | ⏳ |
 
-### 4. Setup
-- **4.1. Missions** — Start, Create, Editor, Actions (xem §4 bên dưới)
-- **4.2. Maps** — Site, mapping, object types (walls, zones…), delete
-- **4.3. Sounds** — Edit sound
-- **4.4. Transitions** — Chuyển map tự động
-- **4.5. Users** — CRUD user
-- **4.6. User groups** — CRUD nhóm
-- **4.7. Shelf types**
-- **4.8. I/O modules** — Kết nối Modbus/TCP I/O
-- **4.9. Paths**
-- **4.10. Path guides**
+### 3.2 Topbar (`www/topbar.js`)
 
-### 5. Monitoring
-- Analytics, System log, Error logs, Hardware health, Safety system
-- **Mission log** / Mission action log
+| Thành phần | API |
+|------------|-----|
+| Start / Pause robot | `POST /api/robot/start`, `POST /api/robot/pause` |
+| Strip mission, queue hint | `GET /api/robot/status` (~1.5s) |
+| Panel lỗi + RESET | `POST /api/robot/errors/reset` |
+| Pin, locale vi/en | từ `/api/robot/status` |
+| Joystick overlay | `POST /api/robot/joystick`, `POST /api/robot/cmd_vel` |
+| Menu user | `GET /api/auth/me` |
 
-### 6. System
-- Settings (WiFi, date/time), Processes, PLC registers, Software versions, Backups
-- **Robot setup** — bật Modbus, cấu hình robot
-- **Triggers** — gắn coil Modbus → mission_id
-
-### 7. Help
-- Robot & Hook info, **API documentation**, Remote access, Service book, Manual
-
-### 8. Hook
-- Manual control, Carts (type, calibration), Settings, Setup
-
-### 9. Modbus register reference
-- 9.1. Status messages (registers 4001+)
-- 9.2. PLC triggers (int/float)
-- 9.3. Mission triggers (coil **1001–2000**)
-- 9.4. Action commands (coil **1–6**)
+Ẩn topbar nếu user không có quyền trang `missions`.
 
 ---
 
-## 4. Ba cách chạy Mission (mục 4.1.1)
+## 4. Mục lục tính năng
+
+### 4.1 Dashboards — ✅ / 🔶
+
+- **Quản lý:** list, filter, phân trang, tạo, xóa, designer (kéo thả grid, resize), **Permissions** theo user group, chế độ edit/operate.
+- API: `GET/PUT /api/dashboards`.
+
+**Widget:**
+
+| Widget | Trạng thái | Ghi chú |
+|--------|------------|---------|
+| `mission_button` | ✅ | Queue mission cố định |
+| `mission_group` | ✅ | Nút theo nhóm mission |
+| `mission_queue` | ✅ | Xem + xóa queue |
+| `pause_continue` | ✅ | Pause/continue (+ hủy mission) |
+| `mission_action_log` | 🔶 | Log mission đang chạy (~10 dòng) |
+| `map_locked` | 🔶 | Robot-centered, không pan/zoom |
+| `map` | 🔶 | Pose marker |
+| `io_connect` | ✅ | Connect/disconnect I/O |
+| `io_status` | ✅ | LED cổng digital |
+| `io_configuration` | ✅ | Bật/tắt output |
+| `logout_button` | ✅ | |
+| `robot_summary` | ⏳ | Chỉ tên robot |
+| PLC tab | ⏳ | «Coming soon» |
+| Hook / Joystick / Distributor widget | ❌ | Joystick chỉ trên topbar |
+
+File: `www/dashboard.js`.
+
+### 4.2 Setup — Missions — 🔶
+
+| UI | API |
+|----|-----|
+| Danh sách, tạo, sửa, xóa, Save, Save as | `GET/PUT /api/missions` |
+| Editor kéo-thả, If/While/Loop, embed mission con | |
+| Queue từ list (dialog biến) | `POST /api/mission_queue` |
+| Panel queue: sắp xếp, xóa, clear, pause/continue/cancel | `/api/mission_queue/*` |
+
+**Action types (22):**
+
+| Nhóm | Types |
+|------|-------|
+| Move | `move_to_position`, `move_to_marker`, `adjust_localization`, `switch_map`, `wait`, `set_speed` |
+| Logic | `if`, `while`, `loop`, `break`, `continue`, `pause` |
+| I/O | `set_digital_output`, `wait_digital_input`, `connect_bluetooth`, `disconnect_bluetooth`, `set_plc_register` |
+| Cart | `pick_cart`, `drop_cart` |
+| Misc | `user_log`, `play_sound` |
+
+**Ba cách chạy mission:**
 
 | Cách | Mô tả |
 |------|--------|
-| **Dashboard** | Widget Mission button — một mission cố định |
-| **Setup → Missions** | Bấm icon **queue** → thêm vào mission queue |
-| **Tích hợp ngoài** | Modbus trigger (coil), REST API (xem Help → API) |
+| Dashboard | Widget mission button |
+| Setup → Missions | Icon queue → thêm vào queue |
+| Tích hợp ngoài | Modbus trigger, `POST /api/v2.0.0/mission_queue` |
 
-**Mission queue:** robot chạy tuần tự từ trên xuống; operator có thể sắp xếp lại.
+Queue chạy tuần tự; biến mission (`*_var`) hỏi operator khi enqueue.
 
-**Biến (variables):** nếu mission có tham số biến (ví dụ position), operator chọn giá trị khi enqueue — hiển thị **màu xanh** trong queue.
+File: `www/missions.js`, `src/mission/mission_queue.cpp`.
+
+**Chưa có:** Prompt User, Try/Catch, Email, shelf actions, điều kiện If đầy đủ.
+
+### 4.3 Setup — Maps — 🔶
+
+| UI | API |
+|----|-----|
+| List theo site, tạo, xóa, import site bundle | `/api/maps`, `/api/sites`, `…/import` |
+| Editor: pan/zoom, wall/floor/position, zones | `PUT /api/maps` |
+| Upload ảnh, YAML, occupancy, undo | `/api/maps/…/image`, `…/yaml` |
+| Path preview (từ Paths → View) | overlay trên map editor |
+| Cảnh báo preferred zone khi có path cache | confirm trước save |
+
+**Zone types:** wall, floor, position, forbidden, preferred, unpreferred, speed, sound, directional, planner, I/O.
+
+**Chưa có:** markers, evacuation/limit-robots zones; mapping live đầy đủ.
+
+File: `www/maps.js`, `www/map-editor.js`.
+
+### 4.4 Setup — Sounds — ✅
+
+List, upload, nghe, play trên robot, CRUD (không xóa system sound). API: `/api/sounds`. File: `www/sounds.js`.
+
+### 4.5 Setup — Transitions — ✅
+
+List, filter, pager, CRUD dialog (site, from/to map, start/goal position, mission). API: `/api/transitions`. File: `www/transitions.js`.
+
+### 4.6 Setup — Users — ✅
+
+List, filter, CRUD, PIN 4 số. API: `/api/users`. File: `www/users.js`.
+
+### 4.7 Setup — User groups — ✅
+
+List, CRUD, ma trận quyền 7 resource, `allow_pin`. API: `/api/user_groups`. File: `www/user-groups.js`.
+
+### 4.8 Setup — I/O modules — 🔶
+
+List, filter, CRUD; loại Bluetooth / WISE; test TCP từ dialog. API: `/api/io_modules`, `…/test`. Connect runtime qua dashboard widgets.
+
+File: `www/io-modules.js`.
+
+### 4.9 Setup — Paths — 🔶
+
+**Không có Create** — path cache tự tạo khi robot chạy giữa hai position.
+
+| UI | API |
+|----|-----|
+| List, filter, pager | `GET /api/paths` |
+| View trên map | `MapsApp.openEditorWithPath` |
+| Delete | `DELETE /api/paths/:id` |
+
+Backend: `PathStore`, `PathPlanner`, `PathService`; invalidate khi đổi position; export/import trong site bundle.
+
+File: `www/paths.js`.
+
+### 4.10 Setup — Path guides — ✅
+
+List, wizard tạo, sửa starts/vias/goals, xóa. API: `/api/path_guides`. File: `www/path-guides.js`.
+
+### 4.11 Setup — Build robot — 🔶
+
+Chỉ **Distributor**. Layout đa cấu hình, LiDAR/IMU CRUD, canvas robot diff.
+
+API: `/api/layouts`, `/api/lidars`, `/api/imus`, `/api/state`. File: `www/app.js` (`pageConfig`).
+
+### 4.12 Chưa triển khai (Setup)
+
+| Mục | Trạng thái |
+|-----|------------|
+| Shelf types | ❌ |
 
 ---
 
-## 5. Mission editor
+## 5. Monitoring — ⏳
 
-- Mission = chuỗi **actions** (Move, Logic, Battery, I/O, Cart…).
-- Action có thể dùng **giá trị cố định** hoặc **biến** (hỏi operator mỗi lần enqueue).
-- Kéo thả ↕ để sắp xếp; thực thi **từ trên xuống dưới**.
-- Có thể **embed mission con** (icon ◎) trong mission lớn.
-- **Save** / **Save as** / đổi tên & nhóm qua ⚙.
+Trang `pageMonitoring`: placeholder «System log — đang phát triển».
 
-### 4.1.4. Mission actions — các nhóm
-
-#### Variables (4.1.4.1–2)
-- Khai báo biến dùng chung trong mission.
-
-#### Move (4.1.4.3)
-| Action | Mục đích |
-|--------|----------|
-| Adjust localization | Hiệu chỉnh vị trí trên map |
-| Check position status | Kiểm tra position free/occupied (timeout) |
-| Docking | Dock vào marker / trạm sạc |
-| Move | Đi tới position (retries, distance threshold) |
-| Move to entry position | Đi tới entry position trước khi dock/pick |
-| Move to coordinate | X, Y, orientation tuyệt đối trên map |
-| Planner settings | Desired speed, path deviation, path timeout |
-| Relative Move | Dịch chuyển tương đối X/Y/yaw |
-| Set footprint | Đổi footprint (top module, cart) |
-| Switch Map | Chuyển map trong mission (cần overlap vật lý) |
-
-#### Battery (4.1.4.4)
-- **Charging** — đi dock + sạc theo thời gian tối thiểu hoặc % pin; có thể giữ sạc đến khi có mission mới.
-
-#### Logic (4.1.4.5)
-| Action | Mục đích |
-|--------|----------|
-| **Break** | Thoát vòng **Loop** |
-| **Continue** | Bỏ phần còn lại của vòng loop, sang vòng tiếp theo |
-| **If** | Điều kiện: pin %, pending missions, PLC register, I/O input → nhánh True/False |
-| **Loop** | Lặp N lần hoặc **endlessly** (đến khi operator dừng); kéo action vào body loop |
-| **Pause** | Dừng mission đến khi operator bấm Continue |
-| **Prompt User** | Hỏi Yes/No/Timeout |
-| **Return** | **Abort mission** (thường trong Try/Catch) |
-| **Wait** | Chờ N giây |
-| **While** | Lặp action khi điều kiện còn đúng |
-
-#### Error handling (4.1.4.6)
-- **Try/Catch** — Try thất bại → chạy Catch (ví dụ Return).
-
-#### Sound/Light, PLC, Email, I/O module, Cart, Shelf, UR
-- Set/wait I/O, PLC register, pick/drop cart, shelf, tích hợp UR cobot, v.v.
+**Chưa có:** Analytics, Error logs, Hardware health, Safety system, Mission log browser.
 
 ---
 
-## 6. Maps
+## 6. System — Integrations — 🔶
 
-- **Site** — nhóm nhiều map (tầng/khu vực); robot chuyển map qua Transition hoặc Switch Map action.
-- **Object types:** Walls, Floors, Positions, Markers, Directional zones, Preferred/Unpreferred/Forbidden/Critical zones, Speed zones, Sound/light zones, Planner zones, I/O zones, Limit-robots (Fleet), Evacuation zones (Fleet).
+File: `www/integrations.js`.
+
+| UI | API |
+|----|-----|
+| Modbus mission triggers (tạo, xóa, fire coil) | `/api/triggers`, `/api/modbus/coils` |
+| REST v2 — ví dụ enqueue | `POST /api/v2.0.0/mission_queue` |
+| Fleet schedules (tạo, xóa, run now) | `/api/fleet/schedules` |
+
+**Modbus (tương thích tích hợp):**
+
+- Mission triggers: coil 1001–2000 → enqueue mission.
+- Action commands: coil 1–6 (continue, pause, cancel mission, clear queue, clear error).
+- Server Modbus TCP `:5502`.
+
+**Chưa có:** Settings, Backups, PLC registers UI, Processes, Software versions; sửa trigger/schedule (chỉ add/delete).
 
 ---
 
-## 7. Dashboard widgets
+## 7. Help — ⏳
 
-| Widget MiR | RBS (Cách B) |
-|------------|----------------|
-| Mission button | `dashboard.js` — mission_button |
-| Mission group | mission_group |
-| Mission queue | mission_queue |
-| Pause/Continue | pause_continue (+ **Hủy mission** bổ sung trong RBS) |
+Trang `pageHelp`: text trỏ tới System → Integrations và tài liệu API.
+
+**Chưa có:** API browser nhúng, service book.
 
 ---
 
-## 8. Modbus
+## 8. REST API robot
 
-Robot là **Modbus TCP server**. Bật tại **System → Robot setup**, cấu hình trigger tại **System → Triggers**.
-
-### Mission triggers (coil 1001–2000)
-Rising edge coil → enqueue mission đã gắn `mission_id`.
-
-### Action commands (coil 1–6)
-| Coil | Chức năng |
-|------|-----------|
-| 1 | Continue robot |
-| 2 | Pause robot |
-| 3 | **Cancel current mission** |
-| 4 | Clear mission queue |
-| 5 | Clear error |
-| 6 | Continue robot |
-
-### Status registers (ví dụ)
-Software version, mode, state, error code, battery %, uptime… (registers 4001+).
-
----
-
-## 9. REST API
-
-Tài liệu API đầy đủ: **Help → API documentation → Launch** trên giao diện robot.
-
-Base URL: `http://<robot_ip>/api/v2.0.0/`
+Base tương thích: `http://<host>/api/v2.0.0/`
 
 | Endpoint | Mô tả |
 |----------|--------|
@@ -419,28 +324,31 @@ Base URL: `http://<robot_ip>/api/v2.0.0/`
 | `POST /mission_queue` | Enqueue (`mission_id`) |
 | `DELETE /mission_queue` | Xóa queue |
 
-Xác thực: HTTP Basic (user/password robot).
+Xác thực: session cookie hoặc Bearer (ưu tiên session web); tích hợp ngoài có thể dùng Basic tùy cấu hình.
+
+**Robot runtime:** `GET /api/robot/status`, start/pause, joystick, active map, sound play.
 
 ---
 
-## 10. Mapping sang dự án RBS
+## 9. Tóm tắt triển khai
 
-| Khái niệm MiR Reference Guide | RBS |
-|------------------------------|--------|
-| Setup → Missions → queue | **Cách A** — `www/missions.js` |
-| Dashboard widgets | **Cách B** — `www/dashboard.js` |
-| Modbus triggers 1001–2000 | **Cách C** — `:5502`, `integrations.js` |
-| REST v2 mission_queue | `POST /api/v2.0.0/mission_queue` |
-| MiR Fleet schedule | `/api/fleet/schedules` |
-| Loop / Break / Continue | `www/missions.js` + `mission_queue.cpp` |
-| Pause / Continue | `/api/mission_queue/pause`, `/continue` |
-| Cancel (Modbus coil 3) | `/api/mission_queue/cancel` |
-| Sign in / User groups | **Đã triển khai** — §2.1 (`AuthService`, UI MiR, `data/auth.json`) |
+```
+✅ Hoàn thiện tốt:  Sign in, Users, User groups, Sounds, Transitions, Path guides
+🔶 Đang dùng được:  Dashboard, Missions, Maps, I/O, Paths, Integrations, Topbar, Build robot
+⏳ Placeholder:     Monitoring, Help, Robot summary widget, PLC tab
+❌ Chưa bắt đầu:    Shelf types, Analytics/Error logs/Hardware/Safety, System Settings/Backups
+```
+
+**File frontend chính:** `index.html`, `nav.js`, `topbar.js`, `auth.js`, `app.js`, `dashboard.js`, `missions.js`, `maps.js`, `map-editor.js`, `sounds.js`, `transitions.js`, `users.js`, `user-groups.js`, `io-modules.js`, `paths.js`, `path-guides.js`, `integrations.js`, `style.css`, `i18n.js`.
 
 ---
 
-## 11. Ghi chú
+## 10. Vận hành và kiểm thử
 
-- Rev. 1.9 (2019) — firmware mới có thể khác; đối chiếu bản API trên robot thực tế.
-- Phần cứng MiR250: xem `docs/mir250_user_guide_11_en.pdf`.
-- Fleet (scheduler, robot groups): tài liệu riêng *MiR Fleet Reference Guide*.
+```bash
+./scripts/lm.sh test run   # smoke + pytest
+docker compose up --build -d   # sau sửa www/
+```
+
+- Dữ liệu: `data/RBS.db`, `data/auth.json`, `data/state.json`.
+- Hard refresh (`Ctrl+Shift+R`) nếu cache JS/CSS.