# Robot App Web (RBS)

Chức năng:
- Đăng ký danh sách cảm biến LiDAR (tên, ip, port)
- Đăng ký IMU (tên, frame_id, topic, nguồn) và pose trên robot
- Kéo thả icon LiDAR/IMU trên canvas để set vị trí (robot frame)
- Nhiều layout — mỗi layout lưu profile trong SQLite (`layout_profiles`); catalog trong document `state`
- Database SQLite: `data/RBS.db` (WAL mode). Thư mục media: `data/maps/`, `data/sounds/`, `data/recordings/`

## Build

```bash
cd /home/robotics/RD/RBS
# Ubuntu/Debian: sudo apt install libsqlite3-dev
cmake -S . -B build
cmake --build build -j
```

## Run

Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ `www/`, dữ liệu SQLite tại `data/RBS.db`:

```bash
./build/lidar_manager_web
```

Hoặc chỉ định:

```bash
./build/lidar_manager_web 8080 ./www ./data/RBS.db
```

Mở trình duyệt: `http://localhost:8080/`

### API Maps & Sounds (SQLite)

| Method | Endpoint | Mô tả |
|--------|----------|-------|
| GET | `/api/maps` | Danh sách map |
| POST | `/api/maps` | Tạo map (JSON metadata) |
| GET/PUT/DELETE | `/api/maps/{id}` | CRUD map |
| GET/POST | `/api/maps/{id}/image` | Tải/xem ảnh map (file trong `data/maps/{id}/`) |
| GET | `/api/sounds` | Danh sách sound |
| POST | `/api/sounds` | Tạo sound |
| GET/PUT/DELETE | `/api/sounds/{id}` | CRUD sound |
| GET/POST | `/api/sounds/{id}/file` | Tải/upload file âm thanh |
| POST | `/api/sounds/{id}/play` | Phát sound trên robot (volume 0–100) |
| GET/POST | `/api/transitions` | Danh sách / tạo transition (`?site_id=`) |
| GET/PUT/DELETE | `/api/transitions/{id}` | CRUD transition |
| GET/PUT | `/api/dashboards` | Dashboard (server-side, thay localStorage) |
| GET | `/api/recordings` | Stub — trả về `[]` (Phase sau) |

**Transitions (MiR §4.4):** Setup → Transitions — cấu hình chuyển map (from/to, start/goal position, mission có `switch_map`). Khi mission chạy `move_to_position` hoặc `adjust_localization` tới position trên map khác `active_map_id`, runner tự chèn: di chuyển tới start position → chạy transition mission → chuyển map → di chuyển tới goal position → tiếp tục bước gốc. Position trong mission editor lấy từ zones `type: position` trên từng map.

### Đăng nhập (Signing in — MiR §2.1)

Trang web **bắt buộc đăng nhập**. Hai tab: tên/mật khẩu hoặc **Mã PIN** (keypad 4 số). Tài khoản mặc định (trong `data/RBS.db`, seed lần đầu):

| User | Password | Nhóm |
|------|----------|------|
| Admin | admin | Administrators (full quyền) |
| User | user | Users (dashboard write, còn lại read) |
| Distributor | distributor | Distributors (full quyền) |

PIN 4 chữ số chỉ dùng được với user thuộc nhóm **Users** sau khi admin gán PIN (`PUT /api/users/:id`).

Tắt auth cho dev/test: `LM_AUTH_DISABLED=1 ./build/lidar_manager_web …`
Tài liệu đầy đủ: [`docs/Reference_guide.md` §2.1](docs/Reference_guide.md#21-signing-in).

## Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)

Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu SICK (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:

```bash
cd /home/robotics/RD/RBS
./scripts/lm.sh docker up
# hoặc: sudo docker compose up --build -d
```

Kiểm tra giới hạn:

```bash
./scripts/lm.sh docker stats
```

Dừng:

```bash
./scripts/lm.sh docker down
```

Dữ liệu layout vẫn lưu tại `data/` trên host (volume mount).

Kiểm tra tài nguyên trong container:

```bash
# Vào shell container
./scripts/lm.sh docker shell

# Trong container, thử:
htop          # CPU/RAM (q để thoát)
free -h       # RAM
nproc         # số CPU nhìn thấy
ps aux        # process
cat /proc/meminfo | head
```

```bash
./scripts/lm.sh docker htop
./scripts/lm.sh docker stats
```

## Test tự động

Chạy toàn bộ: unit C++ (GTest), API smoke (`curl`), pytest integration.

```bash
cd /home/robotics/RD/RBS
chmod +x scripts/lm.sh scripts/test/*.sh
./scripts/lm.sh test run
```

Chỉ unit test C++:

```bash
cmake -S . -B build -DBUILD_TESTING=ON
cmake --build build -j
ctest --test-dir build --output-on-failure
```

Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture `tests/fixtures/data/`):

```bash
./build/lidar_manager_web 18080 www tests/fixtures/data/state.json &
./scripts/lm.sh test smoke http://127.0.0.1:18080
```

Fixture mission id mặc định: `testmission00001` (`tests/fixtures/data/missions.json`).

Benchmark hiệu năng trong container (cần `docker compose up -d`):

```bash
./scripts/lm.sh docker bench
# hoặc chỉ HTTP: ./scripts/lm.sh bench http
```

CI: GitHub Actions workflow `.github/workflows/test.yml`.

