## Đăng nhập bằng tên và mật khẩu

Nhập tên đăng nhập và mật khẩu để truy cập robot.

Tài khoản do quản trị viên cấp hoặc xem trong tài liệu hướng dẫn robot.

Nếu chưa có tài khoản, vui lòng liên hệ quản trị viên robot.

Tên đăng nhập: Mật khẩu:

## Đăng nhập bằng mã PIN

Người dùng được kích hoạt PIN có thể đăng nhập tại đây.

Nếu chưa có mã PIN 4 chữ số, vui lòng liên hệ quản trị viên robot.

Không có mã PIN cấu hình sẵn — quản trị viên phải gán PIN trước.

## Dashboards

Tạo và chỉnh sửa dashboard cho robot. ?

Lọc: —
—

| Tên | Tạo bởi | Chức năng
--- | --- | --- | ---

## Tạo dashboard

Tạo dashboard mới trên robot. ?

Tên

## —

Chưa có widget trên dashboard này.

Quản lý layout
Nhiều cấu hình robot — mỗi layout có LiDAR và model riêng.
Layout hiện tại
Tên layout mới
Sao chép từ layout đang mở

—

LiDARs
Đăng ký tên, IP, port và chỉnh pose theo robot frame.
Tên
IP
Port

IMU
Cảm biến quán tính — frame, topic và pose trên robot.
Tên
Frame ID
Topic
Nguồn
Tần số (Hz)
Bật IMU

Model robot
Kinematic differential — bánh, động cơ và giới hạn vận tốc.
Model
Hình học bánh
Khoảng cách 2 bánh
m
Bán kính bánh
m
Tỷ lệ hiển thị
m/px
Hiệu chỉnh (nâng cao)
b multiplier
r multiplier
Động cơ

Mỗi bánh gán một động cơ — chọn hãng và model.

Giới hạn vận tốc
cmd_vel timeout
s
Linear max
m/s
Linear min
m/s
Linear accel max
m/s²
Angular max
rad/s
Angular accel max
rad/s²

Kinematic bicycle — tham chiếu trục sau, quan hệ ω = v·tan(δ)/L (mô hình).

Hình học (wheelbase)
Wheelbase L
m
Bán kính bánh
m
Tỷ lệ hiển thị
m/px
Góc lái xem trước
°
Động cơ

Bánh sau (drive) và bánh trước (steer).

Giới hạn
δ max (lái)
°
cmd_vel timeout
s
Linear max
m/s
Linear accel max
m/s²

Footprint

Hình dạng robot (ROS polygon) — tọa độ theo robot frame.

Hình dạng
Chiều dài
m
Chiều rộng
m
Bán kính
m
Độ mịn (cạnh)
Bán kính
m
Số cạnh
Số đỉnh: 0 —
Missions
Setup → Missions — danh sách nhiệm vụ robot.
Chưa có mission. Bấm Create mission để bắt đầu.
Mission queue
Thêm mission bằng biểu tượng queue — robot chạy theo thứ tự từ trên xuống.
—
Queue trống. Bấm ▤ trên mission để thêm.
Mission editor

## —

—
Chưa lưu

Thực thi từ trên xuống dưới. Kéo biểu tượng ↔ để đổi thứ tự. Với Loop: kéo action vào vùng bên trong.

Chọn action từ menu phía trên để bắt đầu.

# Sounds

Create and edit sounds.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1
No sounds yet.

## Create sound

System sound

Name Note Volume (0–100)
100
100% is approximately 80 dB. Verify volume by playing on the robot. Enabled
Audio file

—

## Delete sound?

# Transitions

Create and edit transitions.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| Start | Goal | Mission | Created by | Functions
--- | --- | --- | --- | --- | ---

No transitions yet.

## Create transition

Site
From map
To map
Start position
Goal position
Mission

## Delete transition?

# User groups

Create and edit user groups.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| Name | Users | PIN sign-in | Permissions | Functions
--- | --- | --- | --- | --- | ---

No user groups yet.

## Create user group

Name Allow PIN sign-in

### Permissions

Set read or write access per module. None hides the module from the menu.

Module | Access
--- | ---

## Delete user group?

Users must be moved to another group before this group can be deleted.

# I/O modules

Create and manage I/O connections.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| Name | Type | IP address | Status | Functions
--- | --- | --- | --- | --- | ---

No I/O modules yet.

## Create I/O connection

Site
Name I/O module type

Output ports 1–4.

IP address

## Delete I/O connection?

# Paths

View and delete cached routes between positions.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| From position | To position | Map | Functions
--- | --- | --- | --- | ---

No paths yet. Paths are created automatically when the robot drives between two positions.

## Delete path?

# Path guides

Define fixed routes between positions using waypoints.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| Name | Map | Starts | Waypoints | Goals | Functions
--- | --- | --- | --- | --- | --- | ---

No path guides yet. Create waypoint positions on the map first, then add a path guide.

# Create path guide

Enter a name and select the map for this path guide.

Name Site
Map

Create positions on the map editor before adding starts, waypoints, and goals.

# Edit path guide positions

Edit the path guide's positions.

## Start positions

## Waypoints

## Goal positions

## Delete path guide?

# Users

Create and edit users.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

| Name | Username | User group | Email | PIN | Functions
--- | --- | --- | --- | --- | --- | ---

No users yet.

## Create user

Name Username Password

Users change their own password from the menu in the upper right corner.

Email address User group
Enabled
Allow PIN sign-in PIN code (4 digits) PIN is only available for user groups that allow PIN sign-in.

## Delete user?

Only the user profile is removed. Maps, missions and other data created by this user remain unchanged.

# Maps

Create and edit maps.

Filter: 0 item(s) found
Page 1 of 1

Name | Created by | Functions
--- | --- | ---

# Create map

Create a new map.

Name
Site

# —

Unsaved

Edit and draw the map.

Drag the map to move your view or use the zoom-in and -out buttons to zoom.
No map data — open ⋮ menu to upload a PNG.
View — Image — World —

## Sites

A site is a container for maps and other facility data on the robot.

## Create site

Name *

## Delete map?

This map is currently active on the robot.

## Upload, download and record maps

## Map settings

Name Description
Resolution (m/px) Origin X
Origin Y Origin yaw

## Position

Name
X (m) Y (m)
Orientation (°)

Click map and drag to set orientation, then confirm.

## Speed zone

Speed limit (m/s)

Robot slows to this speed while inside the zone (0.1–1.5 m/s).

## Sound zone

Sound

## Draw a new line

Line width (cm)

Set the line width, confirm, then click on the map to place points.

## Directional zone

Direction

Robot cannot move opposite to the arrow (45° steps).

Line width (cm) Reverse direction

Direction follows line from first to last point.

## Planner zone

No localization (encoders only) Look-ahead (narrow field of view) Ignore obstacles
Path deviation (m) Path timeout (s)

## I/O zone

I/O module
PLC register Value
PLC mode

Robot activates I/O when entering the zone.

## Overwrite map?

## Map metadata

Enter ROS map_server parameters or import a .yaml file.

Resolution (m/px) Negate
Origin X Origin Y
Origin yaw Occupied thresh
Free thresh

## Activate map?

Modbus trigger
System → Triggers — coil 1001–2000 gắn mission_id. Thiết bị remote bật coil (Modbus TCP :5502) → mission vào queue.
Chưa có trigger Modbus.
Coil đã gán (bấm để mô phỏng rising edge)
REST API — MiR v2.0.0
Hệ thống bên ngoài POST mission vào queue qua REST.
Base URL
—
POST /mission_queue

    curl -X POST "http://localhost:8080/api/v2.0.0/mission_queue" \
      -H "Content-Type: application/json" \
      -d '{"mission_id":"<mission_id>","priority":0,"robot_id":"default"}'

GET /mission_queue · GET /missions · GET /status

    GET /api/v2.0.0/mission_queue
    GET /api/v2.0.0/missions
    GET /api/v2.0.0/status

Thử nhanh
MiRFleet — Lên lịch mission
Ưu tiên, gán robot, chạy ASAP hoặc theo thời gian.
Chưa có lịch fleet.
System log
Monitoring → System log — nhật ký hệ thống (đang phát triển).

Tính năng monitoring sẽ hiển thị log robot, cảnh báo và lịch sử mission tại đây.

API documentation
Help → API — tham chiếu REST MiR v2.0.0 cho tích hợp bên ngoài.

Xem chi tiết endpoint tại System → Tích hợp hoặc tài liệu /api/v2.0.0/.

Reference Guide MiR rev 1.9: docs/Reference guide.pdf

Bố trí trên robot
Cuộn chuột: zoom • Shift + kéo: di chuyển vùng nhìn
—
Robot center:
Selected: none
Pose: —

### Create mission

Tên mission
Nhóm mission
Hoặc nhóm mới
Mô tả

### Cài đặt mission

Tên
Nhóm
Mô tả

### Save mission as

Tên mission mới

### Cấu hình action

### Thêm vào mission queue

—

Tham số đã chọn sẽ hiển thị màu xanh trong queue.

### Quyền chỉnh sửa

Chọn user groups được phép chỉnh sửa dashboard này.

### Sửa dashboard

Tên
Quyền chỉnh sửa

### Thêm widget

Loại widget

### Cấu hình widget

Loại

### Modbus trigger

Tên trigger
Coil ID
Mission

### Lịch MiRFleet

Tên lịch
Mission
Robot
Ưu tiên
Chế độ
Thời gian bắt đầu

### Đổi mật khẩu

Mật khẩu hiện tại
Mật khẩu mới
Xác nhận mật khẩu mới

Điều khiển tay (Joystick) fast
Tốc độ