# Reference
https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LkLH5IGXDXprNB6_w0-2-jNupRHEH-4PBC6LIrh3G1I/edit?gid=0#gid=0
https://www.dobot-robots.com/service/download-center?keyword=&products%5B%5D=535
https://tranduc-my.sharepoint.com/:w:/g/personal/tranduong1692_tranduc_onmicrosoft_com/EVSb3HeS-HZPlmAMflUsuLMBLrq5_Dnm5ku2Kj9Bu8C8Rw?e=FEROOU
# Require
Clone:  http://git.pnkx/HiepLM/modbus.git
        http://git.pnkx/HiepLM/libserial.git
# Guide
    // Nên chạy trong một thread//
    // Khởi tạo cổng kết nối robot thông qua modbus tcp //
    cnt_nova5 *nova5 = nullptr;
    nova5 = new cnt_nova5(IP,PORT);
    //==================================================//

    // Quy trình kết nối robot //
    if((*nova5).nova_connect())
    {
        // Kiểm tra xem robot có đang trong trạng thái EMC không
        if((*nova5).nova_robotMode() == 3) (*nova5).nova_powerOn();

        // Sau khi kết nối thành công cần enable robot
        if((*nova5).nova_robotMode() == 4) (*nova5).nova_enable();

        // Sau khi enable robot thành công cần bắt đầu chương trình của ccbox
        if((*nova5).nova_robotMode() == 5) (*nova5).nova_startProgram();
    } 
    else (*nova5).nova_close();
    //==========================//

    // Sử dụng hàm nova_movePoint() cần đưa vào vòng lặp chờ đến khi robot di chuyển xong và trả về phản hồi, sau đó mới được đưa ra lệnh điều khiển tiếp theo

    // Ví dụ hàm nova_movePoint() //
        if(count == 0)
        {
                // Set tốc độ global tay máy
                nova5->nova_speedGlobal(50.0);

                if(nova5->nova_movePoint(ORIGIN_COOR)==1 && count == 0) count ++;
        }
    //============================//