git commit -m "first commit for v2"

Devices/Packages/sick_line_guidance/turtlebotDemo/doc/inbetriebnahme.md

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+# Inbetriebnahme
+
+Die vorliegende Anleitung zeigt die Inbetriebnahme der Hardware für den Turtlebot.
+
+Ausführliche Details findet man unter: 
+https://github.com/tsprifl/catkin_src
+
+# Lager
+Der Turtlebot und die Unterlagen (neben Ladegerät etc.) lagen im Labor in den Kisten <todo>
+# Schritte
+
+1. Powerverbindung mit XTPower-Akku herstellen.
+2. Ggf. Ladegerät "XTPower TurtleBot Sick" anschließen.
+3. Gerät startet
+4. Gerät mit Monitor (HDMI an der Frontseite) und USB über HUB mit Tastatur und Maus verbinden.
+5. Bei Sick wurde das Gerät hinter einem Proxy betrieben. Der ROS-Master lief auf einem Remote-PC.
+   Möchte man bei SICK eine Demo starten, muss man den Proxy gemäß Proxy Config einstellen.
+6. ROS-Master: Bei einer lokalen Entwicklung auf dem System ROS_MASTER und ROS_HOSTNAME gem. u.a. config eingestellt werden.
+   Für eine Remote-Verbindung muss die IP-Adresse etc. für Remote-Rechner mit laufendem Ros-Core bekannt sein.
+   (siehe u.a. Punkte)
+7. Nun der o.a. Anleitung folgen (ACHTUNG: In der Anleitungen befinden sich Fehler. Siehe "Start des Bots". Statt
+   "rosrun iam" muss man "roslaunch iam Robot_FSM.launch" angeben (s.u.).
+   In Kurzform:
+   * Terminator: 4 Terminalfenstser starten
+   * Terminal 1: roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
+   * Terminal 2: ols
+   * Terminal 3: rosrun gpio_handling gpio_handler
+   * Terminal 4: rosparam load ~/catkin_ws/src/iam/yaml/AGC.yam
+   * Terminal 4 (erneut): roslaunch iam Robot_FSM.launch
+   
+8. Spurführungsband verlegen bzw. Robot auf Demo-System setzen.
+9. terminator starten
+
+## Proxy Config
+* Bei Lehning : keine
+* Bei Sick : 
+  * Host/Port: cloudproxy-sickag.sickcn.net:10415 
+  * Details siehe:
+    * Webproxy: https://wiki.ubuntuusers.de/Proxyserver/#Unity-und-GNOME-3
+    * apt proxy: https://askubuntu.com/questions/257290/configure-proxy-for-apt
+    
+## ros config remote/local master
+IP Config Bash RC
+In der Datei ~/.bashrc muss die IP-Adresse des Ros-Master (Remote-PC), sowie die IP-Adresse des Turtlebots eingetragen werden. (Ändern der letzten beiden Zeilen).
+für lokalen master 127.0.0.1
+export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
+export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1
+
+## Start des Bots
+
+Für jedes Terminal wie gewohnt:
+```console
+cd catkin_ws
+source devel/setup.bash
+```
+
+Bei Punkt 6:
+statt
+```console
+rosrun iam
+```
+```console
+roslaunch iam Robot_FSM.launch
+```
+
+siehe Anleitung unter 
+https://github.com/tsprifl/catkin_src
+
+