git commit -m "first commit for v2"

Controllers/Packages/nova5_control/README.md

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Reference
+https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LkLH5IGXDXprNB6_w0-2-jNupRHEH-4PBC6LIrh3G1I/edit?gid=0#gid=0
+https://www.dobot-robots.com/service/download-center?keyword=&products%5B%5D=535
+https://tranduc-my.sharepoint.com/:w:/g/personal/tranduong1692_tranduc_onmicrosoft_com/EVSb3HeS-HZPlmAMflUsuLMBLrq5_Dnm5ku2Kj9Bu8C8Rw?e=FEROOU
+# Require
+Clone:  http://git.pnkx/HiepLM/modbus.git
+        http://git.pnkx/HiepLM/libserial.git
+# Guide
+    // Nên chạy trong một thread//
+    // Khởi tạo cổng kết nối robot thông qua modbus tcp //
+    cnt_nova5 *nova5 = nullptr;
+    nova5 = new cnt_nova5(IP,PORT);
+    //==================================================//
+
+    // Quy trình kết nối robot //
+    if((*nova5).nova_connect())
+    {
+        // Kiểm tra xem robot có đang trong trạng thái EMC không
+        if((*nova5).nova_robotMode() == 3) (*nova5).nova_powerOn();
+
+        // Sau khi kết nối thành công cần enable robot
+        if((*nova5).nova_robotMode() == 4) (*nova5).nova_enable();
+
+        // Sau khi enable robot thành công cần bắt đầu chương trình của ccbox
+        if((*nova5).nova_robotMode() == 5) (*nova5).nova_startProgram();
+    } 
+    else (*nova5).nova_close();
+    //==========================//
+
+    // Sử dụng hàm nova_movePoint() cần đưa vào vòng lặp chờ đến khi robot di chuyển xong và trả về phản hồi, sau đó mới được đưa ra lệnh điều khiển tiếp theo
+
+    // Ví dụ hàm nova_movePoint() //
+        if(count == 0)
+        {
+                // Set tốc độ global tay máy
+                nova5->nova_speedGlobal(50.0);
+
+                if(nova5->nova_movePoint(ORIGIN_COOR)==1 && count == 0) count ++;
+        }
+    //============================//
+
+