<launch>

    <!-- Tốc độ baud của cổng serial -->
    <arg name="baudrate" default="115200"/>

    <!-- Tên cổng USB kết nối với cảm biến -->
    <arg name="portname" default="/dev/USB_IMU"/>

    <!-- Tên topic dữ liệu cảm biến -->
    <arg name="topic_name" default="/imu" />

    <!-- Frame id -->
    <arg name="frame_id" default="imu" />

    <!-- Tên topic diagnostics -->
    <arg name="imu_diagnostics_topic_name" default="/imu_diagnostics" />

    <node pkg="wit_wt901ble_reader" name="wit_wt901ble_reader_node" type="wit_wt901ble_reader_node" output="screen">
        <param name="baudrate" type="int" value="$(arg baudrate)"/>
        <param name="portname" type="string" value="$(arg portname)"/>
        <param name="topic_name" type="string" value="$(arg topic_name)"/>
        <param name="frame_id" type="string" value="$(arg frame_id)"/>
        <param name="imu_diagnostics_topic_name" type="string" value="$(arg imu_diagnostics_topic_name)"/>
    </node>

</launch>