#!/usr/bin/env python
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import ParameterGenerator, double_t

gen = ParameterGenerator()

gen.add('odomEncSteeringAngleOffset', double_t, 0, 'Góc bẻ lái động cơ lái được offset so với gốc origin ', 1.757546557, 0.0, 6.283185)
gen.add('steering_fix_wheel_distance_x', double_t, 0, 'Khoảng cách tâm O quay quanh trục Z động cơ Steer theo trục X',  1.3268, 0.0, 5.0)
gen.add('steering_fix_wheel_distance_y', double_t, 0, 'Khoảng cách tâm O quay quanh trục Z động cơ Steer theo trục X', 0.0, 0.0, 5.0)
gen.add('wheelAcceleration', double_t, 0, 'Gia tốc bánh kéo', 0.0, 0.0, 3.0)

exit(gen.generate('ros_kinematics', 'ros_kinematics', 'SteerDriveParameters'))