SBPLLatticePlanner:
  library_path: libsbpl_lattice_planner
  environment_type: XYThetaLattice
  planner_type: ARAPlanner
  allocated_time: 10.0
  initial_epsilon: 1.0
  force_scratch_limit: 10000
  forward_search: true
  # Bỏ ràng buộc heading xuất phát: local planner đã có bước quay tại chỗ đầu path
  # (turn_around_priority) nên không cần SBPL vẽ cung quay đầu khi goal ở phía sau.
  # Nếu không ra nghiệm, planner tự retry một lần với heading thật của robot.
  free_start_heading: true
  nominalvel_mpersecs: 0.3
  timetoturn45degsinplace_secs: 1.31 # = 0.6 rad/s
  primitive_filename: /home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/Test/mprim_gen/diff_5cm.mprim