DuongTD/sbpl_lattice_planner
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

first commit

Browse Source
This commit is contained in:
duongtd
2026-07-28 23:44:14 +07:00
commit 84d4becbdf
21 changed files with 21856 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

15
cfg/sbpl_global_params.yaml Normal file
View File

@@ -0,0 +1,15 @@
SBPLLatticePlanner:
library_path: libsbpl_lattice_planner
environment_type: XYThetaLattice
planner_type: ARAPlanner
allocated_time: 10.0
initial_epsilon: 1.0
force_scratch_limit: 10000
forward_search: true
# Bỏ ràng buộc heading xuất phát: local planner đã có bước quay tại chỗ đầu path
# (turn_around_priority) nên không cần SBPL vẽ cung quay đầu khi goal ở phía sau.
# Nếu không ra nghiệm, planner tự retry một lần với heading thật của robot.
free_start_heading: true
nominalvel_mpersecs: 0.3
timetoturn45degsinplace_secs: 1.31 # = 0.6 rad/s
primitive_filename: /home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/Test/mprim_gen/diff_5cm.mprim