# WallTime - Quick Start Guide

## Sử dụng nhanh

### 1. Include header

```cpp
#include <robot/walltime.h>
```

### 2. Đo thời gian thực thi

```cpp
robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
// ... your code ...
robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
std::cout << "Took " << elapsed.toSec() << " seconds" << std::endl;
```

### 3. Timeout

```cpp
robot::WallTime deadline = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
while (robot::WallTime::now() < deadline) {
    // Do work
}
```

### 4. Sleep

```cpp
// Sleep for 1 second
robot::WallDuration(1.0).sleep();

// Sleep until specific time
robot::WallTime target = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
robot::WallTime::sleepUntil(target);
```

## Đặc điểm

- ✅ **Header-only**: Chỉ cần include một file
- ✅ **Không cần khởi tạo**: Dùng ngay
- ✅ **Thread-safe**: An toàn với multi-threading
- ✅ **Cross-platform**: Linux, Windows, macOS

## Tài liệu đầy đủ

- `WALLTIME_LIBRARY.md` - API reference đầy đủ
- `WALLTIME_USAGE.md` - Hướng dẫn chi tiết và ví dụ
- `examples/walltime_example.cpp` - Nhiều ví dụ thực tế

## So sánh với Time

| | `Time` | `WallTime` |
|---|---|---|
| Cần init | ✅ Có | ❌ Không |
| Simulated time | ✅ Có | ❌ Không |
| Dùng cho ROS messages | ✅ Nên | ❌ Không nên |
| Đo thời gian thực | ❌ Không phù hợp | ✅ Phù hợp |

## Ví dụ hoàn chỉnh

```cpp
#include <robot/walltime.h>
#include <iostream>

int main()
{
    // Đo thời gian
    robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
    
    // Simulate work
    robot::WallDuration(0.5).sleep();
    
    robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
    std::cout << "Elapsed: " << elapsed.toSec() << "s" << std::endl;
    
    return 0;
}
```

Compile:
```bash
g++ -std=c++17 -I./include your_file.cpp -o your_program
```