add WallTime và WallTimer

README.md

@@ -98,7 +98,70 @@ Rate tự động tính toán thời gian còn lại trong mỗi chu kỳ và sl
 - Có thể quản lý nhiều timer đồng thời
 - Cung cấp thông tin chi tiết về timing để debug và monitoring
 
-### 5. WallRate - Rate dùng thời gian thực
+### 5. WallTime - Thời gian thực (Wall-clock Time)
+
+`WallTime` đại diện cho thời gian thực từ hệ thống, luôn sử dụng wall-clock time và không bị ảnh hưởng bởi simulated time.
+
+**Đặc điểm:**
+- Luôn sử dụng thời gian thực từ system clock
+- Không cần khởi tạo (`Time::init()`)
+- Không bao giờ throw exception
+- Không bị ảnh hưởng bởi simulated time
+- Thread-safe và cross-platform
+
+**Khác biệt với Time:**
+- `Time` có thể sử dụng simulated time (hữu ích cho testing)
+- `WallTime` luôn dùng thời gian thực, không phụ thuộc vào simulated time
+- `Time` cần khởi tạo, `WallTime` không cần
+
+**Ứng dụng:**
+- Đo thời gian thực thi (profiling/benchmarking)
+- Timeout và thời gian chờ thực tế
+- Logging với timestamp thực
+- Giao tiếp với hardware cần timing chính xác
+- Performance monitoring
+
+### 6. WallTimer - Hẹn giờ định kỳ với thời gian thực
+
+`WallTimer` tương tự như `Timer` nhưng sử dụng wall-clock time thay vì simulated time. Đây là công cụ mạnh mẽ cho các tác vụ cần timing chính xác trong thời gian thực.
+
+**Đặc điểm:**
+- Chạy trong thread riêng, không chặn thread chính
+- Luôn sử dụng wall-clock time (không bị ảnh hưởng bởi simulated time)
+- Có thể là one-shot (chỉ chạy một lần) hoặc repeating (lặp lại)
+- Callback nhận thông tin chi tiết về timing (WallTimerEvent)
+- Có thể start/stop và điều chỉnh period động
+- Tự động cleanup khi hủy
+
+**Khác biệt với Timer:**
+- `Timer` sử dụng `Time`/`Duration` (có thể bị ảnh hưởng bởi simulated time)
+- `WallTimer` sử dụng `WallTime`/`WallDuration` (luôn dùng thời gian thực)
+- `Timer` phù hợp cho ROS messages và simulation
+- `WallTimer` phù hợp cho performance monitoring, hardware interfaces, và real-time operations
+
+**WallTimerEvent chứa thông tin:**
+- Thời gian thực tế khi callback được gọi (wall-clock time)
+- Thời gian mong đợi khi callback được gọi (wall-clock time)
+- Thời gian của callback trước đó (wall-clock time)
+- Khoảng thời gian giữa các callback (để phát hiện drift)
+
+**Ứng dụng:**
+- Performance monitoring và profiling
+- Real-time deadlines và timeouts
+- Hardware interfaces cần timing chính xác
+- Benchmarking và measurement
+- Background tasks cần chạy theo thời gian thực
+
+**Ví dụ:**
+```cpp
+// Đo thời gian thực thi
+robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
+doSomething();
+robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
+std::cout << "Took " << elapsed.toSec() << " seconds" << std::endl;
+```
+
+### 6. WallRate - Rate dùng thời gian thực
 
 `WallRate` tương tự như `Rate` nhưng luôn sử dụng thời gian thực (wall-clock time) thay vì simulated time.
 
@@ -218,6 +281,7 @@ Sử dụng simulated time để chạy các test cases với timing cụ thể,
 
 ## Tài liệu tham khảo
 
+- `WALLTIME_USAGE.md` - Hướng dẫn chi tiết về WallTime với các ví dụ và use cases
 - `TIMER_USAGE.md` - Hướng dẫn chi tiết về cách sử dụng Timer với các ví dụ
 - `TIMER_EVENT_EXPLANATION.md` - Giải thích chi tiết về TimerEvent structure và các trường dữ liệu
 - `CHANGELOG.rst` - Lịch sử thay đổi và version history