recovery_core 0.1.0 recovery_core định nghĩa interface (base class) cho các hành vi recovery của navigation stack ROS-like T800. Mô phỏng robot_nav_core::RecoveryBehavior (giữ chữ ký initialize với tf + costmap), nhưng tổng quát hoá output để bao 3 họ recovery: trả về path (robot_nav_msgs::Path), không trả output (clear costmap), và trả về vận tốc (robot_geometry_msgs::Twist) theo từng control cycle. Không chạy roscpp/ROS master thật; dùng lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3, robot_cpp, robot_time). Core library không publish trực tiếp; các behavior mẫu build thành plugin Boost.DLL riêng để adapter/caller nạp và tiêu thụ RecoveryResult. T800 Robotics T800 Robotics BSD catkin robot_costmap_2d robot_costmap_2d robot_cpp robot_cpp robot_time robot_time tf3 tf3 robot_geometry_msgs robot_geometry_msgs robot_nav_msgs robot_nav_msgs robot_xmlrpcpp robot_xmlrpcpp